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     汉弗莱斯李代数和表示理论导学小黄书的课后习题1-7章，包括原来的题目，参考解答，解答不一定对的，仅仅是我个人理解做出的解答，如果有问题请及时反馈，谢谢

     上一讲，我们介绍了三维世界中刚体运动的描述方式...通过李群——李代数间的转换关系，我们希望把位 姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。由于读者可能还没有李群李代数的基本知 识，我们将从最基本的开始讲起。

     最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在...

     1.什么是群 群（Group），是一种集合加上一种运算组成的结构。假如我们把集合记作G，运算记作∙\begin{array}{l}\bullet\\\end{array}∙​，它要求集合和运算满足下面几个条件： 闭合律：任意a,b∈G,则a·b =c∈G ...

     可解李代数与幂零李代数在李代数结构中起着非常重要的作用。任意一个李代数L,都具有一个极大的可解理想与幂零理想,分别称之为L的可解根基R(L)与幂零根基N(L)。因此,在李代数的结构研究中,可解李代数与幂零李代数的...

     对一个己知的 n-李代数 L和一个已知的交换的结合代数A构造了一个n-李代数 AL,称为 A 与L的张量n-李代数,并证明了 A与L的导子代数的张量积和A与A的导子代数的张量积都是张量n-李 代数的导子代数的子代数 。

     我们构造自由李代数，它与空间旋转代数一起形成有限维Galilei Maxwell代数的无穷维扩展，以扩展非相对论对象和非相对论引力理论的全局时空对称性出现。 我们展示了如何通过截断和收缩（在某些情况下通过仿射Kac-...

李代数

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     一、为啥需要李代数 假设拿相机一边移动一边拍摄，某个时刻相机位姿T，相机观察到一个世界坐标系中的空间点p，相机产生了一个观测数据z，那么： ...

     背景：问题：群无加法运算，导数无法定义解决思：(BCH公式证明)能否用代数上的加法简单定义群元素的导数？（能）我们已经知道群与代数之间的转换关系，那么，两个群上

     Poincaré代数可以（非... 我们指出了这种构造与自由李代数的关系，该关系给出了所有可能的运动学扩展的统一描述，从而产生了一个对称代数，我们称其为麦克斯韦∞。 构造并分析了具有这种无限对称性的特定动力学系统。

     李代数的求导以及扰动模型有什么用？当然就是求导的用，但在什么情况下需要求导，在机器人领域和3d视觉领域当然是函数的变量是旋转矩阵或变换矩阵，多发生在优化问题上！

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