从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前,我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x,y,z轴上的旋转角度,其取值为0-360(或者0-2pi),一般使用roll,pitch,yaw来表示这些分量...
从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前,我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x,y,z轴上的旋转角度,其取值为0-360(或者0-2pi),一般使用roll,pitch,yaw来表示这些分量...
标签: 线性代数
补充知识: qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\ {-z_{b}} & {s_{b}} & {...
四元数(Quaternion)是用于旋转和拉伸向量的数学运算符。本文提供了一个概述,以帮助理解在空间导航等应用程序中对四元数的需求。推荐:用快速搭建3D场景。可以通过多种方式在空间中准确定位、移动和旋转物体。更...
介绍:复数、三维空间中的旋转、四元数、四元数插值。。。
四元数数学 (一)介绍 (1)什么是四元数 首先我们来回忆一下,在我们高中时学的复数,其由实部和虚部组成,即 x=a + bi,a是实部,i是虚数单位,且i² = -1; 而四元数,它本质上是一种高阶复数,一种形...
四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成,其中i^2 = -1。 相似地,四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成,而且它们有如下的关系: i^2 = j^2 = k^2 = -1, i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个...
Simulink 的四元数库版本 1.7 (JASP) 2009 年 12 月 12 日 这是一个允许操作四元数的块库。 可用的块是: 四元数归一化四元数共轭四元数乘法 四元数传播四元数向量变换四元数矢量旋转 四元数分解四元数到 DCM DCM ...
将四元数转换为欧拉角。 请注意,不同旋转顺序的欧拉角是不同的。 此代码中使用的欧拉角旋转顺序是 z-y'-x''(偏航、俯仰、滚转)。 旋转是固有的,即沿新轴旋转。 这个定义被航空航天工程师广泛使用。 参考: ...
陀螺仪原始数据处理,通过四元数计算姿态角
从一组四元数中获取平均四元数 由于四元数不是正则向量,而是方向的表示,因此不能仅通过采用加权平均值来获得平均四元数。 该函数实现了 F. Landis Merkley ( ) 论文所做的工作来计算平均四元数。 (此代码及其...
这段代码是关于四元数球面插值的简单实现。
因为 3D 空间还是在我们理解范围之内的,所以四元数与 三维旋转的一些关系可以直接使用一些基础的几何学和线性代数的知识来推 导和理解,并不会那么复杂.我们在大部分的时间中也会采用这一方式来理 解四元数,如果...
陀螺仪 四元数算法,里面用的是STM32 控制器,算法参考主要用来校准,需要更高精度请微调!看代码
四元数乘法、求逆、共轭、求范数函数,并附有求解矢量旋转坐标的程序例子 四元数乘法、求逆、共轭、求范数函数,并附有求解矢量旋转坐标的程序例子
quatprod(a,b) 函数返回四元数 a 和 b 的四元数积。 这里的输入 a 和 b 分别是四元数元素的向量,例如 a = [a0,a1,a2,a3] 和 b = [b0,b1,b2,b3]。 它返回结果四元数 f = [f0,f1,f2,f3] 的元素向量。 因此,a = a0+i*...
# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239} position = {'y': -0....
1.PDF格式的PPT只读文档 1. 四元数的定义 2. 四元数的运算 3. 用四元数表示旋转 4. 四元数到其他旋转表示的转换
这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数,欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了,使用条件我就不多说了,我只说一下使用方法。 1. 欧拉角(Euler) 欧拉角描述一个旋转变换,通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转...
为解决通过矢量的几何关系进行转换的两步转换法和一步转换法精度受探测器轨道数据精度影响较大的问题,提出基于四元数的三维坐标转换解析法,利用航天任务模拟工具(STK)软件仿真月面反射器和月球探测器的数据完成...
由于最常见的是使用归一化四元数(也称为“单位四元数”和“versors”),如果输入一组 4 个四元数,即 4x4 矩阵,工具将尝试确定基于行或列是否标准化的分量四元数(4x1 或 1x4)。 当然,一些工具,如 QDECOMP,...
为了缓解线性判别分析(linear discriminant analysis,LDA)方法在小样本情况下出现的矩阵奇异性问题,针对彩色人脸图像,利用其四元数矩阵表示模式,在人脸识别中引入基于四元数表示的二维LDA、双向LDA方法.这些方法充分...
四元数AHRS姿态解算和IMU姿态解算分析
由方向余弦矩阵计算其对应的四元数。四元数第一位为标量部分,后三位为矢量部分。考虑了四元数的两值问题。
四元数 用于四元数计算的网络工具 这些工具可以在在线找到
利用四元数法来表达旋转矩阵,进而形成线状特征约束下基于四元数描述的LiDAR点云配准方法,给出了线状特征约束下三维相似变换的相似性测度表达方法,推导并论证了以线状特征作为配准基元时同名线状特征需要满足的...