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     这是我做的一个关于视觉SLAM中回环检测部分的PPT,用于课堂上的presentation,可以自行下载查看,不设置积分。参考于《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第2版》。

     1. SLAM概述 1.1 概念 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping):同时定位与地图构建,指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。 1.2 SLAM...

     若传感器主要为相机,即为视觉SLAM。 两类传感器 安装在环境中的(eg. 二维码Marker/GPS/导轨/磁条) 要满足外部环境约束才能进行定位工作。(eg. 要有GPS信号,要能铺设导轨) 携带于机器人本体上的(IMU/激光/相机...

论文答辩PPT

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     基于欠点特征环境下的slam算法研究,探究了两种方法;1、基于双kinect的rgbd slam,双Kinect 相对固定且无重叠视野,该部分涉及双kinect的外参数标定与slam过程;2、基于直线特征的rgbd slam,利用3D直线信息进行...

     SLAM笔记整理基础知识点1. 特征点、描述子、特征匹配相关问题 基础知识点 1. 特征点、描述子、特征匹配 这是整个SLAM系统最开始的部分,先提取特征点和描述子,然后进行特征匹配,通过匹配的特征点才求取的相关...

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