写在前面 本博客记录使用 Sophus 过程中遇到的报错。 1. 找不到头文件 github 现在是新版的sophus,是基于模板类...解决方法是把“se3.hpp”改成 “so3.h”和 “se3.h”,然后把sophus::sophus SO3d中所有的d去掉。 ...
啊
假设有一组配对好的3D点, \(P={P_{1}, ..., P_{N}}\) , \(P^{'}={P_{1}^{'}, ..., P_{N}^{'}}\)。 有一个欧式变换R,t,使得: \(p_{i} = Rp^{'}_{i} + t\) ...注意考虑两组3D点的变换时,和相机没有关系。...
Sophus ensure failed in function 'void Sophus::SO3Base<Derived>::normalize() [with Derived = Sophus::SO3<double>]', file '/usr/local/include/sophus/so3.hpp', line 273. Quaternion ( 0....
标签: 算法
SO,so,左扰动模型
高翔slambook学习笔记
github 现在是新版的sophus,是基于模板类的,它对应的头文件是 .h,而基于非模板类的sophus 对应的头文件是 .hpp,所以会出现报错。fatal error: sophus/so3.hpp: 没有那个文件或目录。
为考察离子液体对煤中易氧化活性结构的溶解能力,选取两种阳离子含氧取代咪唑类离子液体[AOEmim]BF4和[HOEmim]BF4分别对煤进行预处理。利用原位傅里叶红外光谱仪(In-SituFTIR)测试了原煤与处理煤红外官能团谱图,分析...
asp+xls查立得快搜系统,当页即时显示结果。用途广泛,可用于疫情期间人员或车辆快查是否本小区,技术员错误码查询,售后网点查询,库存及保存位置等的快速查询。便捷使用,平时
姿态解算模块中的函数,static void NonlinearSO3AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz, float twoKp, float twoKi, float dt),详解如下: ...
... 在三维空间中刚体运动的基础上,假设机器人某时刻的位姿为T (也就是世界坐标系到机器人坐标系的变换矩阵为T),它观察到了世界坐标为p的点,产生了观测数据z,则由坐标变换关系,得z=Tp+w,其中w为随机噪声。...
这里以SO3为例子,用于SLAM之类的3d视觉中。SE3基本雷同,如有特殊会专门提出。 Lie群和Lie代数的理解: SO3就是旋转矩阵,代表以x,y,z三个轴旋转的分量。如果在单位旋转矩阵附近分别对这三个轴的旋转求导可以得到...
李群和李代数之间的转换及代码实现
这章难度比较大,我们并不是所有内容都掌握 只掌握SO(2),SO(3),SU(2)群的群空间和连通度结论即可 此外, 需要记住SO3群的特征标公式,这个公式在后面会用到。 ...
根据气体检测技术的发展现状,主要对气体光谱吸收技术进行了介绍。光谱吸收技术遵循比尔—朗伯定律,按照特征吸收峰波长划分,该技术可分为非色散红外光谱吸收技术和半导体激光光谱吸收技术。阐述了这两种检测技术的...
@ 《视觉SLAM十四讲》知识点与习题 《视觉SLAM十四讲》第四讲知识点整理+习题 正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。 知识点整理 本讲主要解决**什么样的相机位姿最符合当前观测数据**问题。...
书中的示例程序报错 error: ‘const EstimateType {aka const class Sophus::SE3}’ has no member named ‘rotationMatrix’
因为使用gitclone下载的是新版的sophus,是基于模板类的,它对应的头文件是。打开 Sophus/sophus/so2.cpp文件。,而基于非模板类的sophus 对应的头文件是。同时需要注意的是在编写代码的时候。
【问题】由于自己买的书《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》,也就是《视觉SLAM十四讲》的第二版,书中Sophus库用的是模板版本,而之前我下载书籍代码是第一版书籍的代码仓库,没办法,只能重新安装Sophus库(其实无论...
IMU预积分公式推导基于中值积分的IMU预积分公式推导数学基础公式推导 基于中值积分的IMU预积分公式推导 最近一直在准备毕设,需要用到imu预积分的知识,大概把vins的代码都看完了,vins中预积分的部分使用的是欧拉...
标签: ICP
#include &lt;iostream&gt; using namespace std; #include &lt;Eigen/Core&gt; #include&lt;Eigen/Geometry&gt; #include &...sophus/so3.h" #include "sophus/se.
采用等体积浸渍的方法,以γ-Al2O3为载体,通过改变柠檬酸的浓度制备出不同结构的NiO/γ-Al2O3单金属催化剂(蛋壳型、蛋清型、蛋黄型)。研究NiO的负载量、焙烧温度和焙烧时间对催化剂脱硫性能的影响,确定NiO/γ-Al2O3...
参考博客:http://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/77334189一:SO3Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();...Sophus::SO3 SO3_R(R); ...
一般安装在/usr/local/lib目录下,如果不确定,可以使用ls /usr/local/lib查看里面是否有你需要的库文件。执行:sudo /sbin/ldconfig -v。