”MSCKF“ 的搜索结果

     ：黄国权，2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法，黄老师曾是Tango项目的核心成员，在MSCKF这块非常的权威。 2.代码地址 https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/rpng/open_vins 3.官房文档： ...

     论文： OpenVINS A Research Platform for Visual-Inertial Estimation 论文摘要： 构建OpenVINS开源代码库，集成了多种trick (1)流形上滑动窗口卡尔曼滤波 (2)在线相机内外参标定 (3)相机到惯性传感器的时间偏移...

     一般VIO初始化分为两种，一种是静态初始化，一种是动态初始化，而OpenVins则利用加速度的方差差异将运动分为两种状态，一种是静止的，一种是刚开始运动的。VIO初始化就要任务一般是估计重力方向，速度，位置，IMU的...

     今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+...

     ： 提供了 Nodelet 类的定义，是用于实现节点的基类。 Nodelet 是一种轻量级的ROS节点，它可以在同一个进程中共享节点管理和ROS通信，以提高系统的效率。 Nodelet 允许将不同的ROS节点合并到一个进程中，从而减少...

     GVINS文章粗略翻译五、系统概述六、概率公式A.地图估计B .惯性因子C .视觉因素D .伪距的因素F.接收机时钟因子7. GNSS初始化和退化8. 工程的挑战A.时间同步b .电磁C....该估计器将GNSS、IMU和相机的原始测量值作为输入，...

IMU预积分

标签：   agv  slam  IMU

     IMU预积分学习 IMU预积分解释 在优化过程中，引入imu数据进行多传感器数据融合可以提高定位和建图的准确性。通过对imu数据进行积分，把上一刻的pvq当作初值，可以得到当前时刻的pvq，更新pvq。...

     问题描述 使用catkin_make编译一个功能包，第一次编译由于编译的cpp文件命名与camkefile中的不一致，所以编译失败了。修改相应的名字之后再次编译还是失败。显示如下报错： make[2]:*** 没有规则可制作目标"auto_...

     主要进行了ORB-SLAM2环境的配置和TUM数据集的测试 1. 相关软件及环境搭配 2. TUM数据集测试 1. 相关软件及环境搭配 主要参考的几位博主的文章，链接如下： 1.ORB-SLAM2环境搭配及软件和测试数据集参考博客，以及在...

     降维则是为了缓解维数灾难的一个重要方法，就是通过某种数学变换将原始高维属性空间转变为一个低维“子空间”。其基于的假设就是，虽然人们平时观测到的数据样本虽然是高维的，但是实际上真正与学习任务相关的是个低...

     openvins的编译是依赖opencv_contrib库的，需要重新下载编译安装opencv，opencv和opencv_contrib的版本要对应一致。 遇到问题的解决方法参考如下链接： https://blog.csdn.net/CSDN330/article/details/86747867... ... ...

     在修改MSCKF代码时，遇到下图错误： 百度 无果 在尝试了sleep函数未果后，总结出： 在代码的某个位置，出现了矩阵匹配失败的问题 我使用的笨办法就是，先通过cout，确定报错大致位置，注释前后的代码，看是否能继续...

     1.indemind双目惯导相机启动方式： cd <IMSEE-SDK> #<IMSEE-SDK>为SDK具体路径 sudo su source ros/devel/setup.bash roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch 获取相机参数 ./demo/output/bin/get_...

     使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能 文章目录使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能evo tools常见格式数据集TUM数据集格式评测流程 evo tools 常见格式数据集 TUM数据集格式 timestamp tx ty tz qx qy qz qw (每行...

     Ros系统中记录bag的方法 所涉及到的命令：rostopic 和 rosbag 第一步：查看目前有哪些正在通信的topic Ctrl + Alt + t 打开一个终端 cd ivpt : 切换到工程目录 source devel/setup.bash 每次打开终端，尽量先...

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