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     目录 一、简介 二、符号说明 三、状态向量 3.1 真实状态向量 true state 3.2 误差状态向量 error state 四、IMU 预测 4.1 连续形式的误差运动方程 ...MSCKF 是明尼苏达州大学 Mourikis 等人提出的一种.

MSCKF学习笔记

标签：   算法

     现代的陀螺仪(MEMS)输出的是旋转变化率(RotationalRate)，而不是Rotation本身，所以需要对陀螺仪的输出对时间积分才能得到朝向信息，在积分的过程中，随着时间的积累，误差也会持续累积，最终使得朝向发生偏移(Drift...

MSCKF论文学习

标签：   学习  slam  算法

     MSCKF 公式推导_努力努力努力-程序员宅基地_msckf推导 MSCKF那些事（一）MSCKF算法简介 - 知乎 0. 说明 左边代表的是传统EKF-SLAM, 红色五角星是old feature,这个也是保存在状态向量中的,状态向量为之前的所有特征...

     MSCKF_VIO MSCKF_VIO软件包是MSCKF_VIO的立体声版本。 该软件接收同步的立体声图像和IMU消息，并生成IMU帧的实时6DOF姿态估计。 该软件已在带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04上进行了测试。 视频： : jxfJFgzmNSw&t ...

     主要数据结构：StateServer当前里程计状态 // imu状态、若干相机位姿、状态协方差矩阵、噪声协方差 struct StateServer { IMUState imu_state; CamStateServer cam_states; // State covariance matrix ...

从EKF到MSCKF

标签：   EKF  SLAM  MSCKF

     本文主要会对msckf与ekf的联系做一个大体的介绍，以便读者在掌握ekf思想的基础上更好地把握msckf的思路，不会涉及msckf内具体的数学推导，也不会像前几节一样对msckf的代码做具体展示，只在最后给出msckf的代码链接...

     cd ~/msckf catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 2、运行（运行euroc数据集） 首先roscore开启ros节点 cd ~/msckf source ~/msckf/devel/setup.bash roslaunch msckf_vio msckf_...

     上图展示了整个msckf源码框架，每当收到新图像时，首先判断是否进行imu初始化，如果没有则进行imu的初始化，否则记录当前图像帧和上一图像帧之间的imu信息，然后利用记录的imu信息进行EKF滤波的imu预测过程，之后...

     VIO系统在使用IMU测量值进行状态预测时，需要将连续时间的微分方程离散化为差分方程，离散化的本质是积分，根据数值积分近似程度不同，常用的有欧拉法、中点法和四阶龙格库塔法等，OpenVINS和MSCKF_VIO虽然都使用RK4...

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