”LVI-SAM“ 的搜索结果

     本文参考知乎Alvin一路向东的《由粗到精学习LVI-SAM》专栏 1.为什么会产生畸变 与相机不同，相机的曝光时间都很短，每一帧之间的时间间隔很短，而且上一帧最后一个像素与当前帧第一个像素也没有连续关系，通常不考虑...

     分享一下修改别人代码的时候遇到的错误。 错误一：‘A’ has no member named ‘b’ 例如下图所示： 这种错误指的就是对应的.h头文件中没有b成员。解决办法：在对应的.h文件中的A函数中定义b成员。...

     （九）lvi-sam源代码阅读7 lidar_odometry mapOptmization.cpp laserInfoHandler 对该回调函数的一些零散的分析： 关键成员变量 历史关键帧位姿：cloudKeyPoses3D cloudKeyPoses6D 当前帧位姿：...

     #include "lvi_sam/cloud_info.h" // Velodyne // 这里的Velodyne是激光雷达的一种，下面的Ouster也是激光雷达的一种，不过Ouster更适合在无人驾驶的汽车上面使用 // 下面是定义的结构体 struct PointXYZIRT ...

     本篇文章来对图优化内容进行解析。...#include "lvi_sam/cloud_info.h" #include <gtsam/geometry/Rot3.h> #include <gtsam/geometry/Pose3.h> #include <gtsam/slam/PriorFactor.h> #

     本文参考知乎Alvin一路向东的《由粗到精学习LVI-SAM》专栏 图片截图自参考链接：Alvin一路向东 1. 针孔相机模型 u和v是观测值，z始终为1，我们可以认为这是由于单目相机丢失了路标点P的深度信息，通过像素坐标和...

     LVI-SAM（Large-Scale Visual Indoor SLAM）是一种用于室内环境的视觉SLAM系统。要在Ubuntu上运行LVI-SAM，你需要按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保你的Ubuntu系统已经安装了必要的软件和库。这些软件包括CMake...

     LVI-SAM算法是一种通过融合激光雷达、视觉和惯性测量单元（IMU）数据来进行紧耦合的激光雷达-视觉-惯性里程计估计的方法。它通过平滑和建图的方式来提高估计的精度和鲁棒性。 优点： 1. 紧耦合的融合：LVI-SAM算法...

     lvi-sam是一个SLAM系统，它的轨迹输出路径通常是以ROS的消息格式发布到一个ROS话题中。具体来说，lvi-sam会发布一个geometry_msgs/PoseStamped类型的消息，该消息包含了当前机器人在世界坐标系下的位姿信息（位置和...

     LVI-SAM（Lagrangian-Variable-Inverse Sensor and Actuator Model）算法是一种基于优化和估计的视觉SLAM算法，其主要优点包括： 1. 高精度：LVI-SAM算法能够实现高精度的位姿估计和地图构建，可以用于各种应用，如...

     在上一章，我们大致把visual_odometry的main函数过了一遍，把节点在生成回调函数之前的准备工作介绍了一遍。我们已经大致了解了节点的输入和输出。其实，通过上一章的分析，可以发现，这个节点和我之前分析的visual_...

LVI-SAM学习笔记

标签：   学习  笔记

     该框架由两个关键子系统组成：视觉-惯性系统（VIS）和激光雷达-惯性系统（LIS）。视觉惯性系统处理图像和 IMU 测量值，激光雷达测量值为可选项。视觉里程测量是通过最小化视觉和 IMU 测量的联合残差获得。...

     这些技术可以通过lvi-sam中的滤波器或其他库（如PCL）来实现。 2. 参数调整：lvi-sam中有许多参数可以调整，如图像匹配算法的参数、优化器的参数等。尝试调整这些参数，以找到更好的参数组合，可以减少点云抖动的...

     所有CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX改为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX。所有CV_RGB2GRAY改为cv::COLOR_RGB2GRAY。在ubuntu20系统自带的是opencv 4.2.0。CMakeLists.txt中的。下载：4.1.0版本的。使用鱼香ROS的方法。

     对于imageProjection这部分，主要功能就是去畸变，...和featureExtraction相同的头文件，这里不做过多的介绍，可以去lvi_sam/cloud_info.h里面看看作者团队定义了一些啥变量。 结构体 // Velodyne // 这里的Velodyne

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