”LVI-SAM“ 的搜索结果

     环境 ubuntu18.04 ros1 pcl v1.8 gtsam v 4.0.2 ...见他人完整安装版，可完全按照其进行安装，仅限CeresLVI-SAM 安装数据集，作者给了三个数据集 ，因为下载需要科学上网，下面是百度云盘的链接。...

     运用evo对lvi_sam在m2dgr上的序列进行评估，-py表示配置文件设置偏移量。方法/序列AnomalySwitchTreeBridge_01Bridge_02Street_01Street_02Parking_01Parking_02lvi_sam00.0483590.4625851.0437821.43898563.7424252...

     ​ 上一章已经把visual_feature的大部分代码和功能，虽然没有完全把那一个节点讲明白，但是已经大致清楚整一份代码的思路。至于更多的细枝末节的算法思想，这些涉及比较多的数学知识，脱离了写博客的目的，就不再...

     该环境是在lio-sam的基础上搭建的,lio-sam环境参考: ​​​​​​Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置_zbr794866300的博客-程序员宅基地 在此基础上在搭建一个Ceres1.14的环境即可 Ceres环境搭建 安装Ceres之前确保...

     LVI-SAM构建在因子图之上：视觉惯导系统 、 激光惯导系统 视觉惯导系统：利用激光惯导的估计来做初始化、利用激光的测量得到精度更高的深度信息 激光惯导系统：利用视觉惯导的初值来做帧间匹配、做回环检测 其中...

     LOAM 到LeGO-LOAM到LIO-SAM 到LVI-SAM。LOAM 、LeGO-LOAM、LIO-SAM都是纯激光算法。LeGO-LOAM、LIO-SAM 和LVI-SAM为Tixiao Shan的最新力作。

     1. 开始测试： 第一次测试： 节点成功启动 a. 问题： 运行没有成功结束,因为最后没有看见odometry的痕迹 b. 警告： 四元数没有normalize c. 警告； 图片接收出现问题，ros传输机制有问题？...d....e....f....小结：..

     在lvi-sam中，作者通过视觉处理的时候，利用lidar的深度信息，得到了更稳定的估计。 那在代码里是怎么实现的呢？ 一起来看看看呗。 1. 在lvi-sam的feature_tracker_node.cpp 中，我们使用了全局变量 depthCloud ...

     （三）lvi-sam源代码阅读1 lvi-sam项目的代码主要分为两大部分：lidar_odometry（雷达里程计系统）和visual_odometry（视觉历程计系统）。 lidar_odometry 雷达里程计文件夹下包含4个.cpp文件和1个.h头文件 ...

     对于当下多传感器融合框架，LVI-SAM、R2LIVE和R3LIVE成为团队研究的热点和重点，今天写一下featureExtraction.cpp的代码阅读。 头文件 #include "utility.h" // 包含了本系统中所需要的各种初始定义，位于本地...

     写在前面：这个部分imu预积分，具体是啥，大家可以自行网络搜索，我的理解就是在进行优化的时候为了方便计算，不至于从头开始计算，于是提出了预积分的概念，然后相关公式大家可以在网上自行查阅。...

     https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM 大佬已经在github上列出了详细的步骤了，但在我电脑上还有几处不错，那么在此提供给大家： 本机ros版本kinetic 安装gtsam wget -O ~/Downloads/gtsam.zip ...

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