技术标签: 行为树
(翻译)BehaviorTree.CPP教程一:创建树 :https://www.behaviortree.dev/tutorial_01_first_tree/
行为树与状态机类似,只不过行为树是在正确的时间和条件下调用回调的一种机制。
此外,我们将交替使用“回调”和“标记”这两个词。
在这些回调中发生什么由你决定。
在本系列教程中,大多数情况下Action只会在控制台打印一些信息,但请记住,真正的“production”代码可能会做一些更复杂的事情。
创建 TreeNode 的默认(和推荐)方式是继承。
// 例如无端口的自定义SyncActionNode(同步动作节点)。
class ApproachObject : public BT::SyncActionNode
{
public:
ApproachObject(const std::string& name) :
BT::SyncActionNode(name, {})
{
}
// 您必须重写虚函数tick()
BT::NodeStatus tick() override
{
std::cout << "ApproachObject: " << this->name() << std::endl;
return BT::NodeStatus::SUCCESS;
}
};
正如你所看到的:
TreeNode 的任何实例都有一个名字 。此标识符旨在具有人类可读性,并且不需要是唯一的。
方法tick()是实际操作发生的地方。它必须始终返回一个节点状态,即运行、成功或失败。
或者,我们可以用依赖注入创建一个给定函数指针(即"functor")的 TreeNode。
functor 的唯一要求是具有以下两个签名之一:
BT::NodeStatus myFunction()
BT::NodeStatus myFunction(BT::TreeNode& self)
例如:
using namespace BT;
// 返回节点状态的简单函数
BT::NodeStatus CheckBattery()
{
std::cout << "[ Battery: OK ]" << std::endl;
return BT::NodeStatus::SUCCESS;
}
// 我们想把open()和close()方法封装到ActionNode中
class GripperInterface
{
public:
GripperInterface(): _open(true) {}
NodeStatus open() {
_open = true;
std::cout << "GripperInterface::open" << std::endl;
return NodeStatus::SUCCESS;
}
NodeStatus close() {
std::cout << "GripperInterface::close" << std::endl;
_open = false;
return NodeStatus::SUCCESS;
}
private:
bool _open; // 共享信息
};
我们可以从这些函数中构建一个SimpleActionNode:
让我们考虑以下名为my_tree.xml 的 XML 文件:
<root main_tree_to_execute = "MainTree" >
<BehaviorTree ID="MainTree">
<Sequence name="root_sequence">
<CheckBattery name="check_battery"/>
<OpenGripper name="open_gripper"/>
<ApproachObject name="approach_object"/>
<CloseGripper name="close_gripper"/>
</Sequence>
</BehaviorTree>
</root>
(请注意,您可以在这里找到关于XML模式的更多细节。)
我们必须首先将自定义 TreeNodes 注册到BehaviorTreeFactory中,然后从文件或文本中加载 XML。
XML中使用的标识符必须与用于注册TreeNodes的标识符一致。
属性"name"表示实例的名称;它是可选的。
#include "behaviortree_cpp_v3/bt_factory.h"
// 包含自定义节点定义的文件
#include "dummy_nodes.h"
int main()
{
// 我们使用BehaviorTreeFactory来注册我们的自定义节点
BehaviorTreeFactory factory;
// 注意:用于注册的名称应该与XML中使用的名称相同。
using namespace DummyNodes;
// 创建节点的推荐方法是通过继承。
factory.registerNodeType<ApproachObject>("ApproachObject");
// 使用函数指针注册SimpleActionNode。
// 您也可以使用c++ 11 lambdas来代替std::bind
factory.registerSimpleCondition("CheckBattery", std::bind(CheckBattery));
//您还可以使用类的方法创建SimpleActionNodes
GripperInterface gripper;
factory.registerSimpleAction("OpenGripper",
std::bind(&GripperInterface::open, &gripper));
factory.registerSimpleAction("CloseGripper",
std::bind(&GripperInterface::close, &gripper));
// 树是在部署时创建的(即在运行时创建,但在开始时只创建一次)。
// 重点质疑:当对象“树”超出作用域时,所有的树节点都会被销毁
auto tree = factory.createTreeFromFile("./my_tree.xml");
// 要“execute”一棵树,你需要“tick”它。
// tick根据树的逻辑传播给子节点。
// 在本例中,执行整个序列,因为序列的所有子元素都返回成功。
tree.tickRoot();
return 0;
}
/* 预期输出:
*
[ Battery: OK ]
GripperInterface::open
ApproachObject: approach_object
GripperInterface::close
*/
文章浏览阅读1k次。通过使用ajax方法跨域请求是浏览器所不允许的,浏览器出于安全考虑是禁止的。警告信息如下:不过jQuery对跨域问题也有解决方案,使用jsonp的方式解决,方法如下:$.ajax({ async:false, url: 'http://www.mysite.com/demo.do', // 跨域URL ty..._nginx不停的xhr
文章浏览阅读2k次。关于在 Oracle 中配置 extproc 以访问 ST_Geometry,也就是我们所说的 使用空间SQL 的方法,官方文档链接如下。http://desktop.arcgis.com/zh-cn/arcmap/latest/manage-data/gdbs-in-oracle/configure-oracle-extproc.htm其实简单总结一下,主要就分为以下几个步骤。..._extproc
文章浏览阅读1.5w次。linux下没有上面的两个函数,需要使用函数 mbstowcs和wcstombsmbstowcs将多字节编码转换为宽字节编码wcstombs将宽字节编码转换为多字节编码这两个函数,转换过程中受到系统编码类型的影响,需要通过设置来设定转换前和转换后的编码类型。通过函数setlocale进行系统编码的设置。linux下输入命名locale -a查看系统支持的编码_linux c++ gbk->utf8
文章浏览阅读750次。今天准备从生产库向测试库进行数据导入,结果在imp导入的时候遇到“ IMP-00009:导出文件异常结束” 错误,google一下,发现可能有如下原因导致imp的数据太大,没有写buffer和commit两个数据库字符集不同从低版本exp的dmp文件,向高版本imp导出的dmp文件出错传输dmp文件时,文件损坏解决办法:imp时指定..._imp-00009导出文件异常结束
文章浏览阅读143次。当下是一个大数据的时代,各个行业都离不开数据的支持。因此,网络爬虫就应运而生。网络爬虫当下最为火热的是Python,Python开发爬虫相对简单,而且功能库相当完善,力压众多开发语言。本次教程我们爬取前程无忧的招聘信息来分析Python程序员需要掌握那些编程技术。首先在谷歌浏览器打开前程无忧的首页,按F12打开浏览器的开发者工具。浏览器开发者工具是用于捕捉网站的请求信息,通过分析请求信息可以了解请..._初级python程序员能力要求
文章浏览阅读7.6k次,点赞2次,收藏6次。@Service标注的bean,类名:ABDemoService查看源码后发现,原来是经过一个特殊处理:当类的名字是以两个或以上的大写字母开头的话,bean的名字会与类名保持一致public class AnnotationBeanNameGenerator implements BeanNameGenerator { private static final String C..._@service beanname
文章浏览阅读6.9w次,点赞73次,收藏463次。1.前序创建#include<stdio.h>#include<string.h>#include<stdlib.h>#include<malloc.h>#include<iostream>#include<stack>#include<queue>using namespace std;typed_二叉树的建立
文章浏览阅读7.1k次。在Asp.net上使用Excel导出功能,如果文件名出现中文,便会以乱码视之。 解决方法: fileName = HttpUtility.UrlEncode(fileName, System.Text.Encoding.UTF8);_asp.net utf8 导出中文字符乱码
文章浏览阅读2.1k次,点赞4次,收藏23次。第一次实验 词法分析实验报告设计思想词法分析的主要任务是根据文法的词汇表以及对应约定的编码进行一定的识别,找出文件中所有的合法的单词,并给出一定的信息作为最后的结果,用于后续语法分析程序的使用;本实验针对 PL/0 语言 的文法、词汇表编写一个词法分析程序,对于每个单词根据词汇表输出: (单词种类, 单词的值) 二元对。词汇表:种别编码单词符号助记符0beginb..._对pl/0作以下修改扩充。增加单词
文章浏览阅读773次。我在使用adb.exe时遇到了麻烦.我想使用与bash相同的adb.exe shell提示符,所以我决定更改默认的bash二进制文件(当然二进制文件是交叉编译的,一切都很完美)更改bash二进制文件遵循以下顺序> adb remount> adb push bash / system / bin /> adb shell> cd / system / bin> chm..._adb shell mv 权限
文章浏览阅读6.8k次,点赞12次,收藏125次。1. 单目相机标定引言相机标定已经研究多年,标定的算法可以分为基于摄影测量的标定和自标定。其中,应用最为广泛的还是张正友标定法。这是一种简单灵活、高鲁棒性、低成本的相机标定算法。仅需要一台相机和一块平面标定板构建相机标定系统,在标定过程中,相机拍摄多个角度下(至少两个角度,推荐10~20个角度)的标定板图像(相机和标定板都可以移动),即可对相机的内外参数进行标定。下面介绍张氏标定法(以下也这么称呼)的原理。原理相机模型和单应矩阵相机标定,就是对相机的内外参数进行计算的过程,从而得到物体到图像的投影_相机-投影仪标定
文章浏览阅读2.2k次。文章目录Wayland 架构Wayland 渲染Wayland的 硬件支持简 述: 翻译一篇关于和 wayland 有关的技术文章, 其英文标题为Wayland Architecture .Wayland 架构若是想要更好的理解 Wayland 架构及其与 X (X11 or X Window System) 结构;一种很好的方法是将事件从输入设备就开始跟踪, 查看期间所有的屏幕上出现的变化。这就是我们现在对 X 的理解。 内核是从一个输入设备中获取一个事件,并通过 evdev 输入_wayland