技术标签: matlab simulink functional programming MATLAB
S-function是Simulink最具魅力的地方,为了方便更快速了解Simulink基础知识,本专题将利用五篇文章对S-function进行介绍及其案例详解。欢迎关注~
S-Function是system-function系统函数的缩写,是指采用非图形化的方式(即计算机语言,却别与Simulink的系统模块)描述的一个功能块。说得简单,S-Function就是用MATLAB所提供的模型不能完全满足用户,而提供给用户自己编写程序来满足自己要求模型的接口。
S-function具有一下特点:
(1)S-function为Simulink的系统函数;
(2)采用非图形化的方法实现一个动态系统;
(3)可以使用多种语言进行编写;
(4)能够响应Simulink求解器命令;
(5)可以开发新的Simulink模块;
(6)扩展Simulink功能。M文件的S-function可以扩展图形能力,C-MEX的S-function可以提供与操作系统的接口;
(7)可以与已有的代码相结合进行仿真;
(8)可以采用文本方式输入复杂的系统方程;
(9)S-function的语法结构是为实现一个动态系统而设计;
M文件形式有两种,Level1和Level2,二者的包装模块是不同的。
类型 | 优点 | 缺点 |
---|---|---|
level1 | 运行速度快,能处理矩阵数据 | 只能处理点数据,不能处理复数以及基于帧的数据 |
level2 | 能够处理的数据类型多,包括矩阵、复数以及基于帧的数据 | 运行速度慢 |
S-function模块,位于Simulink/User-Defined Functions模块库中,是使S-function图形化的模板工具,用于为S-function创建一个定值的对话框和图标。
S-function模块使得对S-function外部输入参数的修改更加灵活,可以看作是S-function的一个外壳或这面板。S-function模块及其参数对话框如下:
该模块的参数设置如下:
设置完这些参数后,S-function模块就成了一个具有指定功能的模块,它的功能取决于S-function的内容,可以通过修改S-function来改变该模块的功能。
直接馈通是指输出直接受控于一个输入口的值。有一个很好的经验方法可用于判断输入是否为直接馈通:
如果输出函数(mdlOutputs或flag==3)是输入u的函数,即,如果输入u在mdlOutputs中被访问,则存在直接馈通。
例如,如果系统是y=k*u,其中,u是输入,k是增益,y是输出,这就是具有直接馈通输入的系统。
正确设置直接馈通标志是十分重要的,因为这不仅关系到系统模型中的系统模块的执行顺序,还关系到对代数环的检测和处理。
采样时间是按照固定格式成对指定的:[采样时间 偏移时间]。
采样时间表示 | 意义 |
---|---|
[0 0] | 连续采样时间 |
[-1 0] | 继承S-function输入信号或父层模型的采样时间 |
[0.5 0.1] | 离散采样时间,从0.1s开始每0.5s采样一次 |
S-function包括主函数和6个功能子函数,包括mdlInitializeSizes(初始化)、mdlDerivatives(连续状态微分)、mdlUpdate(离散状态更新)、mdlOutputs(模块输出)、mdlGetTimeOfNextVarHit(计算下次采样时刻)和mdlTerminate(仿真结束)。
在S-function仿真过程中,利用switch-case语句,根据不同阶段对应的flag值(仿真流程标志向量)来调用S-function的不同子函数,以完成对S-function模块仿真流程的控制。
S-function仿真流程如下:
一个更直观的流程图如下,大家可以好好理解一下:
利用命令
edit sfuntmpl
可以进入sfuntmpl函数中,这个函数由一个主函数和六个子函数构成,下面进行一一介绍。
函数名sfuntmpl可以自由定义,但文件名要与函数名一致。函数如下:
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)
switch flag,
% Initialization %
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
% Derivatives %
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
% Update %
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
% Outputs %
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
% GetTimeOfNextVarHit %
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
% Terminate %
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
% Unexpected flags %
otherwise
DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
输入量:
t——当前时间;
x——状态向量;
u——输入向量;
flag——标志位(默认为0);
输出量:
sys——一个通用的返回参数。返回值取决于flag的值。例如:flag=3,sys则包含了S-function的输出;
x0——状态初始值(如果系统中没有状态,则向两位空);
str——默认为空,无需设置;
ts——采样时间,包含采样时间和偏移量;
simStateComplicance——附加变量;
case 0:调用mdlInitializeSizes函数,初始化子函数,必须执行;
case1:调用mdlDerivatives函数,连续状态的导数;
case2:对离散状态进行更新,更新到x(n+1);
case3:调用mdlOutputs函数,系统输出y;
case4:调用mdlGetTimeOfNextVarHit函数,下一个采样时间点;
case9:调用mdlTerminate函数,函数终止;
接下来对这五个子函数进行分别介绍。
mdlInitializeSizes函数代码如下:
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
%
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 0;
sizes.NumInputs = 0;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);
% initialize the initial conditions
x0 = [];
% str is always an empty matrix
str = [];
% initialize the array of sample times
ts = [0 0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
其中size属性如下:
sizes.NumContStates = 0; %连续状态的数量
sizes.NumDiscStates = 0; %离散状态的数量
sizes.NumOutputs = 0; %输出的数量
sizes.NumInputs = 0; %输入的数量
sizes.DirFeedthrough = 1; %输出y和输入u是否是直通
sizes.NumSampleTimes = 1; %采样时间
x0表示初始状态;ts表示采样时刻;
【注意】:
ts的第一个数字表示采样时间,第二个数字表示偏移量;
[0 0]——表示默认采样时间(默认为0.2秒采样一次);
[-1 0] ——表示根据连接模块的采样频率进行采样;
连续状态的导数,默认为空。
函数代码如下:
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];
离散状态的更新。
函数代码如下:
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
sys = [];
输出。
函数代码如下:
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = [];
下一个采样时间点,在一秒钟之后进行下一次采样。
函数代码如下:
function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)
sampleTime = 1; % Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;
终止函数。
函数代码如下:
function sys=mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];
flag | 子函数 | 说明 |
---|---|---|
0 | mdlInitializeSizes | 定义S-function模块的基本特性,包括采样时间,连续和离散状态的初始化条件,以及sizes数组 |
1 | mdlDerivatives | 计算连续状态变量的导数 |
2 | mdlUpdate | 更新离散状态、采样时间、主步长等必需条件 |
3 | mdlOutputs | 计算S-function的输出 |
4 | mdlGetTimeOfNextVarHit | 计算下一个采样点的绝对时间,只有当在mdlInitializeSizes中指定了变步长离散采样时间时,才使用该程序 |
9 | mdlTerminate | 执行Simulink终止时所需的任何任务 |
ok!下一篇文章S-function入门及案例详解(2)——S-function基本案例介绍将介绍一下S-function的基础案例。
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