创建机械臂配置文件--MoveIt! Setup Assistant_编程芝士的博客-程序员秘密

技术标签： ROS

1.启动ROS系统

roscore

2.打开新的命令终端，启动配置助手

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

其中，下方的两个功能键分别为配置新的功能包和修改已有机械臂配置文件功能包。

这里写一下如何生成新的配置功能包。

3.点击第一个功能按钮Create New MoveIt Configuration Package

找到自己创建的机器人模型或者已有的机械臂模型

选择机械臂模型文件：

接着点击配置助手右下角的Load Files加载该文件，加载完成后会在右侧出现机器人模型：

4.点击左侧列表的第二个（Self-Collisions）,设置采样系列的检测点

去检测机械臂的各个关节在运动时是否会发生碰撞：默认的采样点个数是10000，这里不做修改，点击中间的Regennerate Default Collision Matrix按钮，自动完成数据的采样和计算。

5.点击Vitrual Joints（虚拟关节）

用来定义机械臂与世界坐标系的关系，把机械臂关节固定到某个物体上面，这里用不上，直接跳过。

6.点击Planning Groups（运动规划组）

是整个配置中最重要的步骤，在这个步骤中可以添加几个规划组，MoveIt的控制都是针对规划组来做控制。这里将机械臂与末端的夹取机构分开进行控制，点击右下角的Add Group按钮。

第一个参数是规划组的名称
第二个参数是配置针对运动规划的运动学求解器，选择的是kdl的运动规划器插件
第三个参数是
第四个参数是超时时间
第五个参数是求解失败后重新弄尝试求解的次数

点击Add Kin.Chain配置用到的link的链条：

Base Link是最低端的关节，Tip Link是最顶端的关节，在上方选中基础关节然后点击在Base Link处点击Choose Selected，上方选中顶端关节然后点击在Tip Link处点击Choose Selected，最后点击save，此时机械臂运动规划组已经配置完成。

7.再次点击右下角的Add Group按钮，配置末端夹取机构规划组。

这里的夹取机构很简单，只有两根手指，一个固定不动，另一个只能让水平运动，不涉及运动学规划，只需要Add Joints，将手指的关节添加进去。

再添加两个相关的Links

点击save。

8.点击Robot Poses（机器人姿态）

顾名思义，配置机器人的基础的姿态。可以通过Add Pose添加一些机器人的位姿并命名，可以在变成或者GUI中通过命名的字符串直接调用姿态信息。

9.点击End Effectors，配置终端的夹具。

点击Add End Effectors，添加终端的夹具。

第一行为夹具的名称
第二行选择刚创建的规划组
第三行是与末端夹具连接的Link
最后一个可以不选

点击save保存。

10.点击Passive Joints

配置运动规划时不需要考虑的关节，例如某些关节是不需要运动的，运动规划的时候不需要进行考虑该关节的运动。

根据自己的需要进行选择关节，没有的话可以跳过这一步。

11.点击Author Information，可以填写作者信息。

12.最后一步，点击Configuration Files生成最终的配置文件。

首先选择保存的目录，配置文件的命名方法：机器人名称_moveit_config

选择好文件之后点击Generate Package,生成配置文件。

13.退出配置助手，在指定的文件夹下面已经有了生成的配置文件。

本文链接：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/89296616

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