https://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/50993809
上面博客有关于磁力计的详细解释,不过由于本人资质愚钝,至今还不是完全理解,不过思想大致和加速度计差不多。
结合下面代码看效果更好
大致意思如下
// 加速度计、地磁计、陀螺仪数据融合,更新四元数
/*
[gx,gy,gz]为陀螺仪的测量值
[ax,at,az]为加速度的测量值
[mx,my,mz]为地磁计的测量值
*/
void AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)
{
float norm;
float hx, hy, hz, bx, bz;
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