输入rostopic echo /scan 报错:Segmentation fault (core dumped)[gazebo-2] process has died_Donaghy的博客-程序员秘密_rostopic scan

技术标签: slam  C++  ROS  arm  

问题背景:

在gazebo中用rplidar实现gampping算法时,一旦输入rostopic echo /scan,就会报错,错误:

Segmentation fault (core dumped)

[gazebo-2] process has died [pid 10871, exit code 139

解决办法:

在对各种原因进行了一些挖掘之后,发现是<noise>块的类型规范导致了问题:在Gazebo 的官方文档中,它的类型属性拼写为gaussian,而不是一些教程中发现的大写Gaussian。进行此更改后,我可以毫无问题地运行模拟的 2d 传感器。

找到这个文件:turtlebot_gazebo.urdf.xacro将Gaussian改为gaussian即可解决。

同时也可以将<visualize>false</visualize>  参数设置为true,实时看激光工作是否正确

参考链接:https://answers.ros.org/question/317263/gazebo-segfaults-when-lidar-senses-an-obstacle/

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