首先,增量式PID的实现公式:
式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)
进一步可以改写成
式中 、 、
为了便于理解,也可写成:
式中e(k)为第k次采样时的设定值与实际值的差,e(k-1)为上一次采样时的设定值与实际值的差值,e(k-2)一样类推。
所以增量式PID 输出的是控制量的增量,无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。
而且,由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,
因此对系统影响较大。
%执行机构需要的是控制量的增量,例如驱动不仅电机的时候,采用增量式PID控制,
%增量式PID控制算法中不需要累加,控制增量u(k)仅与最近k次的采样有关,所以误动作影响小。
%设一被控对象G(s)=50/(0.125s^2+7s),
%用增量式PID控制算法编写仿真程序
%(输入分别为单位阶跃、正弦信号,采样时间为1ms,控制器输出限幅:[-5,5],
% 仿真曲线包括系统输出及误差曲线,并加上注释、图例)。
clc;
clear ;
ts=0.001; %采样时间
%sys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数,用来实现G(s); 在自动控制领域经常用到,
sys=tf(400,[1,50,0]);
%sys=tf(50,[5,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把控制函数离散化,转化为拆分方程
[num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子、分母 ,提取拆分方程系数
u_1=0.0;
u_2=0.0;
y_1=0.0;
y_2=0.0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:3000
time(k)=k*ts; %采样次数
S=1; %选择需要跟踪的函数
if S==1
% kp=10;ki=0.1;kd=15; %初始化PID
%kp=8;ki=0.1;kd=10;
kp=8;ki=0.1;kd=10;
rin(k)=1; %Step Signal ,阶跃信号
end
if S==2
kp=10;ki=0.1;kd=15;
rin(k)=0.5*sin(2*pi*k*ts); %Sine Signal 正弦信号
end
if S==3 %三角波信号
kp=10;ki=0.1;kd=15;
if mod(time(k),2)<1
rin(k)=mod(time(k),1);
else
rin(k)=1-mod(time(k),1);
end
rin(k)=rin(k)-0.5;
end
if S==4 %锯齿波信号
kp=8;ki=0.05;kd=4; %测试得合适参数,如果输出过冲,可将kd调小。
rin(k)=mod(time(k),1);
end
du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller 控制系数
u(k)=u_1+du(k);
if u(k)>=10 %Restricting the output of controller,输出限幅
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
%Linear model
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; %实际输出
error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters 误差
u_2=u_1; %保存上上次输入 为下次计算
u_1=u(k); %保存上一次控制系数 为下次计算
y_2=y_1; %保存上上次次输出 为下次计算
y_1=yout(k); %保存上一次输出 为下次计算
x(1)=error(k)-error_1; %Calculating P
x(2)=error(k)-2*error_1+error_2; %Calculating D
x(3)=error(k); %Calculating I
error_2=error_1;
error_1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r'); %输入 和实际控制输出
xlabel('time(s)'),ylabel('rin,yout');
% figure(2);
% plot(time,error,'r') %输入与输出误差输出曲线
% xlabel('time(s)');ylabel('error');
文章浏览阅读928次。android 笔记 1.android UI布局方式: LinearLayout (线性布局)、AbsoluteLayout(绝对布局)、RelativeLayout(相对布局)、TableLayout(表格布局)、FrameLayout(帧布局) 2.android 拨号器: 2.1 manifest 配置拨号器权限: _android 开发 黎活明
文章浏览阅读356次。学习OpenCV》中文版第5章第3题提纲题目要求程序代码结果图片题目要求:a、设置param1=param2=9,依次将param3设为1和6对比b、设置param1=param2=0,依次将param3设为1和6对比c、设置param1=param2=0,但这时令param3=1,param4=9,处..._高斯平滑处理函数的参数
文章浏览阅读775次。在网关中使用了以下代码/** * 配置路由支持跨域 * * @return */ @Bean @Order(Integer.MAX_VALUE) public CorsFilter corsFilter() { final UrlBasedCorsConfigurationSource urlBasedCorsConfigurationSource = new UrlBasedCorsConfigurationSource_addallowedorigin多个
文章浏览阅读526次。基于Spring Integration使用分布式锁Spring Integration这个项目中已经实现了上面说的RedLock算法,开发中可以直接使用现成的分布式锁RedisLockRegistry 是实现对象,其obtain方法可以获得全局所对象;1.引入依赖 <dependency> <groupId>org.springframework.boot</groupId> <artifactId>spring-b_integration-redis
文章浏览阅读1.4w次,点赞8次,收藏8次。在mysql中,通过sql查询某个表字段时,会出现一些这个表中没有的字段例:select column_name from Information_schema.columns where table_Name = 'test';因为这个表在其它库中也存在了,所以会出现多余的字段。解决办法:select column_name from Information_s_sqlquery error sqlcommand: select column_name from information_schema.column
文章浏览阅读168次。1.编写程序:输出200以内所有奇数,并要求每行输出10个数。public class OddNumber{ public static void main(String[] args){ int g=0; for (int i=1;i<=200;i+=2){ System.out.print(i+"\t");g++; if (g%10==0) { Sys_java学习日志200字
文章浏览阅读4.2k次。主线程和子线程的区别每个线程都有一个唯一标示符,来区分线程中的主次关系的说法。 线程唯一标示符:Thread.CurrentThread.ManagedThreadID;UI界面和Main函数均为主线程。被Thread包含的“方法体”或者“委托”均为子线程。委托可以包含多个方法体,利用this.Invoke去执行。也可以定义多种方法体,放在Thread里面去执行。则此方法体均为子线程。注意_进程主线程子线程
文章浏览阅读157次。工厂模式是用模板模式来构建生成实例的工厂。Factou_设计模式 factory method
文章浏览阅读893次。题目:计算N次后高度一球从100米高度自由落下,每次落地后反跳回原高度的一半;再落下,求它在第10次落地时,共经过多少米?第10次反弹多高?解法1 列表程序分析通过列表将每次的高度以及反弹高度添加程序实现sum = []height = []hei = 100.0 # 起始高度for i in range(1, 11):# 从第二次开始,落地时的距离应该是反弹高度乘以2(弹到最高点再落下)if i..._c语言篮球从一定高度向下掉落,每一次弹起的高度
文章浏览阅读2.7k次。一、函数依赖与码若X->Y,即由X能确定Y,或者说一个已知的X能确定一个唯一的Y,则称Y依赖于Y(跟初中的函数定义一致)。一个学生只能属于一个学院,即知道学号X,就能确定对应的学院代码Y,所以学院代码Y依赖于学号X。1、部分函数依赖Y由X中的部分即能确定,比如(学号,姓名)->(系主任),显然,只需(学号,姓名)里的学号就能确定系主任!因此:(系主任)部分函数依赖于(学号,姓名)2、完全函数依赖(可对比部分函数依赖)Y由X中的全部属性确定,比如(学号,课程号)->某_sql 函数依赖 范式
文章浏览阅读5.6k次,点赞2次,收藏13次。文章目录问题`@FeignClient`加上`fallback`方法,并获取异常信息保留原始异常信息不进入熔断,直接抛出异常总结问题最近在项目开发中,使用 Feign 调用服务,当触发熔断机制时,遇到了以下问题:异常信息形如:TestService#addRecord(ParamVO) failed and no fallback available.;获取不到服务提供方抛出的原始异常信息;实现某些业务方法不进入熔断,直接往外抛出异常;接下来将一一解决上述问题。对于failed and n_fegin 配置业务异常不进入fallback规则
文章浏览阅读217次。【转:http://hi.baidu.com/tanghecaiyu/item/d662fbd7f5fbe02c38f6f764 】FLEX 学习网站分享http://blog.minidx.com/flex核心开发技术:http://blog.csdn.net/mervyn_lee/archive/2008/10/07/3027039.aspxfl部落:http://www.fltr...