1.先从官方上获取ubuntu core的tar包：

$ wget http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu-base/releases/14.04/release/ubuntu-base-14.04-core-armhf.tar.gz

2.下载完后，解压到rootfs/ubuntu目录:

$ mkdir ubuntu

$ sudo tar -xpf ubuntu-base-14.04-core-armhf.tar.gz -C ubuntu

3.在PC上模拟运行根文件系统，需要安装一个工具：

$ sudo apt-get install qemu-user-staticcd

在切换到此根文件系统前，要对根文件系统做一些配置修改

$ cd ubuntu

$ sudo cp /usr/bin/qemu-arm-static usr/bin/

    拷贝PC主机端的dns配置，因为待会安装程序时要用网络：

$ sudo cp -b /etc/resolv.conf  etc/resolv.conf

    增加软件源:

$ sudo vim etc/apt/source.list.d/trusty_source.list

加入如下内容，保存后退出：

deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-ports/ trusty main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-ports/ trusty-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-ports/ trusty-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.mit.edu/ubuntu-ports/ trusty-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirror.csclub.uwaterloo.ca/ubuntu-ports/ trusty main restricted universe multiverse

deb http://mirror.csclub.uwaterloo.ca/ubuntu-ports/ trusty-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirror.csclub.uwaterloo.ca/ubuntu-ports/ trusty-security main restricted universe multiverse

deb http://mirror.csclub.uwaterloo.ca/ubuntu-ports/ trusty-backports main restricted universe multiverse

配置串口调试服务：

$ sudo cp etc/init/tty1.conf  etc/init/ttyS2.conf

$ sudo vi etc/init/ttyS2.conf

修改 sudo vi etc/rc.local  加上start ttyS2

 

4.上电后等待时间长的问题解决办法：

修改延时

编辑etc/init/failsafe.conf文件

将第一个sleep从20秒改成5秒

 

# The point here is to wait for 2 minutes before forcibly booting

# the system. Anything that is in an "or" condition with 'started

# failsafe' in rc-sysinit deserves consideration for mentioning in

# these messages. currently only static-network-up counts for that.

 

sleep 5

 

把下面的语句都注释掉

 

#$PLYMOUTH message --text="Waiting for network configuration..." || :

#sleep 40

 

#$PLYMOUTH message --text="Waiting up to 60 more seconds for network con

figuration..." || :

#sleep 59

 

修改文件系统主机的名字

$ vim /ect/hostname 添加主机的名字

$ vim /ect/hosts     修改成127.0.0.1 localhost    \n   127.0.0.1 firefly

 

6.经过上述步骤，已经对ubuntu根文件系统做了简单的配置，现在可以用工具切换到此根文件系统了。

   

    为了简化操作过程，这里使用一个切换根文件系统的脚本，拷贝到rootfs目录，并增加可执行权限。用脚本挂载切换到指定的根文件系统,命令为：

$ cd rootfs/

$ chmod +x ch-mount.sh

$ ./ch-mount.sh -m ubuntu/

ch-mount.sh的具体内容为：

#!/bin/bash


function mnt() {
    echo "MOUNTING"
    sudo mount -t proc /proc ${2}proc
    sudo mount -t sysfs /sys ${2}sys
    sudo mount -o bind /dev ${2}dev
    sudo mount -o bind /dev/pts ${2}dev/pts

    sudo chroot ${2}
}

function umnt() {
    echo "UNMOUNTING"
    sudo umount ${2}proc
    sudo umount ${2}sys
    sudo umount ${2}dev/pts
    sudo umount ${2}dev
}

if [ "$1" == "-m" ] && [ -n "$2" ] ;
then
    mnt $1 $2
elif [ "$1" == "-u" ] && [ -n "$2" ];
then
    umnt $1 $2
else
    echo ""
    echo "Either 1'st, 2'nd or both parameters were missing"
    echo ""
    echo "1'st parameter can be one of these: -m(mount) OR -u(umount)"
    echo "2'nd parameter is the full path of rootfs directory(with trailing '/')"
    echo ""
    echo "For example: ch-mount -m /media/sdcard/"
    echo ""
    echo 1st parameter : ${1}
    echo 2nd parameter : ${2}
fi

 

7.可以看到执行后，终端显示的用户名发生了变化，用ls可以看到文件系统也有变化，此终端里的根文件系统已经切换到binary目录里的根文件系统。可以在终端里做安装程序等操作了，就像进入了一个新系统，所以我也叫作是模拟运行根文件系统。

$ apt-get update

$ apt-get install language-pack-zh-hans

$ apt-get install net-tools

$ apt-get install vim git openssh-server

 

安装界面

#apt-get install ubuntu-session xubuntu-desktop 

选择启动的桌面 

#update-alternatives --config x-session-manager

配置默认登录界面 

#dpkg-reconfigure lightdm

配置网络:

#echo auto eth0 > etc/network/interfaces.d/eth0
#echo iface eth0 inet dhcp >> etc/network/interfaces.d/eth0

#echo auto wlan0 > etc/network/interfaces.d/wlan0

#echo allow-hotplug wlan0 > etc/network/interfaces.d/wlan0
#echo iface wlan0 inet dhcp >> etc/network/interfaces.d/wlan0

wifi必要的包:

方法一：

$  apt-get install wireless-tools wpasupplicant

方法二：

$  apt-get install network-manager systemd

 

添加一个用户ubuntu，并设置密码：

$useradd -s '/bin/bash' -m -G adm,sudo ubuntu

修改ubuntu用户密码，回车后按提示输入两次密码：

$passwd ubuntu

修改root帐号的密码，回车后按提示输入两次密码：

$passwd root

Ros系统配置：

安装 ROS Indigo

# 设置sources.list（软件源）

$ sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

# 设置密钥

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | apt-key add -

#安装更新

$ apt-get update

$ apt-get install ros-indigo-desktop-full 桌面完整版

$ apt-get install ros-indigo-desktop   桌面版

$ apt-get install ros-indigo-ros-base 基础版

初始化rosdep

$ rosdep init

$ rosdep update

环境设置

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

安装rosinstall

rosinstall是ROS的一个命令行工具，用于下载ROS软件包

$ apt-get install python-rosinstall

文件系统安装结束：

$ exit

$ ./ch-mount.sh -u ubuntu/

8.制作镜像

$ dd if=/dev/zero of=ubuntu.img bs=1M count=4096

格式化镜像，并加入linuxroot卷标：

$ sudo mkfs.ext4 -F -L linuxroot ubuntu.img

挂载镜像并往里面拷入修改后的文件系统：

$ mkdir ubuntu-mount

$ sudo mount  ubuntu.img ubuntu-mount

$ sudo cp -rfp ubuntu/* ubuntu-mount

卸载镜像：

$ sudo umount ubuntu-mount

这样ubuntu.img里就已经有刚才制作的根目录内容了，但ubuntu.img文件大小却是定义的分区大小，不是文件系统的实际大小，所以还要经过一些处理才能发布。

检查并修复ubuntu.img镜像的文件系统，不熟悉的朋友可以通过网络了解此工具：

$ e2fsck -p -f ubuntu.img

减小ubuntu.img镜像文件的大小：mkfs.e

$ resize2fs -M ubuntu.img

执行上面两命令后，ubuntu.img瘦身不少，可以用来烧录了。

 

9.上电后，扩容指令：

$ df -h  

$ sudo resize2fs /dev/mmcblk0p5

$ sudo reboot

10.Wifi配置

方法一：关掉有线网卡的操作：

终端下的命令：

$ sudo ifconfig wlan0 down

重启有线网卡的操作：

终端下的命令：

$ sudo ifconfig wlan0 up

配置wpa_supplicant.conf配置文件.配置文件如下:

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ctrl_interface_group=0
ap_scan=1
network={
    ssid="wifi名字"
    psk="wifi密码"
    priority=5
}

使用wpa_supplicant连接热点

$ sudo wpa_supplicant -B -Dnone -iwlan0 -c./wpa_supplicant.conf

输入该命令后会出现以下错误：

ioctl[SIOCSIWENCODEEXT]: Invalid argument

出现此错误不用管，继续下一步获取ip地址；

 

通过dhclient获取ip地址终端下的命令：

$ sudo dhclient wlan0

方法二：安装network-manager

 

安装network-manager和systemctl  

$ sudo apt-get install network-manager
$ sudo apt-get install systemd

//Error: NetworkManager is not running.  错误提示，则需要输入下面内容

$  sudo service network-manager restart

测试是否成功，连接网络

#  sudo nmcli dev wifi connect "wifi-name" password "wifi-password" name "wlan0"

11.设置自动登录

 写脚本autologin

代码:

#!/bin/bash
/bin/login -f #你的用户名

移动到/usr/bin/下,并且用chmod +x autologin设置可执行权限

修改/etc/init/tty1.conf

# tty1 - getty
#
# This service maintains a getty on tty1 from the point the system is
# started until it is shut down again.

start on stopped rc RUNLEVEL=[2345]
stop on runlevel [!2345]

respawn
exec /sbin/getty -n -l /usr/bin/autologin -8 38400 tty1