将sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式-程序员宅基地

订阅sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式

//*****************************************************************************************************
//     订阅GPS并将其转为 NavSatFix格式
//     source /home/nefu/catkin_gap/devel/setup.bash && rosrun point_imu  gps_to_Nav
//
//*****************************************************************************************************


#include<ros/ros.h>
#include<string>
#include <stdio.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>
#include <sbg_driver/SbgEkfNav.h>


ros::Publisher gps_pub;
using namespace std;

void myCallback(const  boost::shared_ptr<const sbg_driver::SbgEkfNav>& gpsmsg)
{

    sensor_msgs::NavSatFix gps_data;
    gps_data.header.stamp = gpsmsg->header.stamp;
    gps_data.header.frame_id = "base_link";
    gps_data.latitude=gpsmsg->position.x;
    gps_data.longitude=gpsmsg->position.y;
    gps_data.altitude=gpsmsg->position.z;
    gps_pub.publish(gps_data);
    cout<<gps_data<< setprecision(9) <<endl;

}



int main(int argc,char** argv)
{
  ros::init (argc, argv, "GPS_txt");
  ros::NodeHandle n;
  
  
  ros::Subscriber sub= n.subscribe<sbg_driver::SbgEkfNav>( "/sbg/ekf_nav", 1,myCallback);
  gps_pub= n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>("Nav_raw", 1);//发布gps

 
  ros::spin ();
}

本文链接：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/120933484

原作者删帖不实内容删帖广告或垃圾文章投诉

智能推荐

微信小程序利用云函数获取小程序码(二维码) 将buffer流转换为图片_buffer转图片-程序员宅基地

文章浏览阅读7.3k次，点赞6次，收藏18次。微信小程序利用云函数获取小程序码(二维码) 将buffer流转换为图片小程序码带参数 _buffer转图片

Android开发秘籍学习笔记（一）-程序员宅基地

文章浏览阅读574次。该目录为Android的一些学习笔记。Android四大组件之—-Activity Android中有4大组件，它们分别是Activity、Service、BroadcastReceiver、ContentProvide。它们的功能如下表：要学Activity首先肯定要了解Activity的生命周期，首先我们看Android官方API的介绍：先来了解下，Activity中重要_android开发秘籍

【零基础学Python】海龟画图篇：第十九节--海龟画图实际应用|用法总结-程序员宅基地

文章浏览阅读8.2k次，点赞7次，收藏19次。关于海龟画图的实战~hello，大家好，我是Dream~在上一次的文章中，想必大家都对海龟基础知识有了一个简单的了解和掌握！海龟基础知识----那现在教给大家一些实战的要素，希望的家喜欢！在海龟画图中，开始的鼠标形状常用的有 arrow(向右的等腰三角形)、turtle(海龟)、circle(实心圆)、square(实心正方形)、triangle(向右的正三角形) 或 classic(箭头)等 6 种1.实现鼠标自由移动import turtlet = turtle.Turtle()t.sh_海龟画图

在Spring Boot中配置Thymeleaf的模板路径_spring.thymeleaf.suffix=.html在哪里改-程序员宅基地

文章浏览阅读7k次，点赞5次，收藏9次。众所周知，Thymeleaf的模板文件默认是在项目文件夹的src\main\resources\templates目录下的。不过出于特殊需要，要修改其路径怎么办呢？在我们的项目配置文件application.properties中，添加如下配置：#Thymeleaf配置spring.thymeleaf.prefix=自定义的Thymeleaf的模板位置，jar内部以classpath:开头，外部路径使用file:开头spring.thymeleaf.suffix=自动匹配后缀spring.t_spring.thymeleaf.suffix=.html在哪里改

cmake 头文件库文件路径搜索 CMAKE_INCLUDE_PATH CMAKE_LIBRARY_PATH-程序员宅基地

文章浏览阅读3.6w次，点赞12次，收藏63次。目录cmake中定义搜索路径修改环境变量增加搜索路径FIND 系列指令，通过FIND寻找路径并进行添加大型开源库路径添加方式find_package采用两种模式搜索库路径搜索，这里介绍头文件的路径搜索和库文件的路径搜索。cmake中定义搜索路径cmake中定义头文件的搜索路径：INCLUDE_DIRECTORIES 命令添加搜索路径库文件的搜索路径是：LINK_DIRECTORIES 命令添加库搜索路径link_libraries：（添加需要链接的库文件路径，注意这里是_cmake_include_path

linux 下 adb 安装apk-程序员宅基地

文章浏览阅读8.5k次。方法二，使用adb命令安装apk 到data/app：adb install xxx.apk 到system/app：adb push xxx.apk system/app 卸载apk 卸载data/app下的apk: adb shell cd d_adb

随便推点

anaconda jupyter NLP spacy.load(‘en_core_web_sm‘)问题_nlp = spacy.load('en_core_web_sm') file "/home/ubu-程序员宅基地

文章浏览阅读2.5k次，点赞2次，收藏7次。win10，anaconda环境，jupyternotebook里，安装en_core_web_sm遇到的问题，整了一两天，终于能用了，也是参考了网上各种帖子，总结如下：1、安装spacy在Windows下，需要"以管理员身份运行"Anaconda Prompt，而不是win的cmd！！！！！安装spaCy，在命令行运行：```conda config --add channels conda-forgeconda install spacypython -m spacy downloa_nlp = spacy.load('en_core_web_sm') file "/home/ubuntu/anaconda3/envs/paie/li

C++ 插入排序——直接插入排序详解_c++插入排序-程序员宅基地

文章浏览阅读1.8w次，点赞84次，收藏303次。插入排序也是最简单的一类排序方法，我今天介绍的也是插入排序里最直观且浅显易懂的直接插入排序。对这个很简单的排序，记得当时也是花了近两个晚上才搞懂它的原理的，接下来就来介绍一下我的思路：我曾经也在网上搜索了很多别人写的博客也百度看了别人的想法，但怎么说呢，大概是一百个人就会有一百种想法，也可能是我没有看到正中我心意的那一篇博客，导致看了很多别人写的代码以及图片示例都没有解决我心里的疑问和不解。现在我就来写一下我对这个排序的理解，希望曾经跟我一样有这样疑问的朋友，能在我的博客里找到答案。直接上例子，通过_c++插入排序

物联网实训装置-物联网实训平台_物联网实训装置-程序员宅基地

文章浏览阅读2.5k次，点赞2次，收藏4次。产品概述物联网实训装置是面向中职、高职、本科多层次高校物联网应用专业和物联网实训室建设的实验平台，采用模块化的设计模式，可以根据实际需求选配各种模块组建具有行业特色的物联网工程实训室，与实际应用紧密结合，覆盖物联网三个层面的主要技术，包括传感器技术，RFID技术，无线传感网、蓝牙、WiFi、GPRS等各种通信组网技术，以及各种应用系统。物联网实训室效果图产品外观物联网实训装置产品结构物联网工程应用实训装置是一款物联网多功能综合教学实训平台，包含了完整的物联网架构，包括：感知层、网络层和应用_物联网实训装置