1. IPC通讯是AUTOSAR体系结构中的核心组成部分,它使得不同的软件组件可以相互通信、协同工作,从而实现整车系统的功能。IPC可以理解为核间通讯,就是一个芯片有多个核,现在想让多核之间通信,达到下面几个目的:
在多核处理器系统中,不同的处理器核之间可以通过共享内存、消息传递等方式进行IPC核间通讯。共享内存是指多个处理器核共享同一块物理内存,通过在内存中设置标志位或锁等机制来控制对共享数据的访问。消息传递是指不同处理器核之间通过发送和接收消息来进行通信,其中消息可以是数据、信号等。
IPC核间通讯的实现需要考虑处理器核之间的同步、互斥等问题,以确保数据的正确性和一致性。同时,也需要注意处理器核之间的通信延迟、带宽等问题,以提高通信效率和系统性能。
在需要频繁传输大量数据的情况下,可以使用共享内存;而在需要低延迟的通知场景下,可以使用Mailbox。同时,这两种机制也可以结合使用,例如使用Mailbox通知对方有数据需要接收,接收方再从共享内存中读取数据。
Mailbox hardware:
TDA4是一款集成了多个处理器核心的芯片,不同的处理器核心之间需要进行IPC通信。在TDA4中,使用了一种基于Mailbox和中断的机制来实现IPC通信,这种机制被称为“queued (FIFO) mailbox-interrupt mechanism”。
这种机制使用了一个队列(FIFO)和一个中断机制,用于在不同的处理器核心之间传递消息。当一个处理器核心需要向另一个处理器核心发送消息时,它将消息写入一个指定的Mailbox中。如果该Mailbox是空的,则会触发一个中断,通知另一个处理器核心有消息需要处理。中断处理程序可以立即读取Mailbox中的消息,并通知对应的处理器核心可以继续向Mailbox写入数据使用队列(FIFO)来存储消息可以保证消息的有序性。而使用中断机制可以避免处理器核心之间的忙等待,提高系统的响应速度和实时性。
如下图:描述了 ISR 在接收邮箱非空中断时的行为
Shared Memory:
TDA4的IPC模块支持多个EndPoint,每个EndPoint都包含一个发送队列和一个接收队列,用于存储待发送和待接收的数据。同时,每个EndPoint还包含一个状态机,用于控制数据的发送和接收。当一个EndPoint向另一个EndPoint发送数据时,数据会被写入发送队列中,然后状态机会按照预定的方式将数据从发送队列中取出,并通过共享内存传输到接收EndPoint的接收队列中。接收EndPoint的状态机会检查接收队列中是否有新的数据,如果有,则将数据从接收队列中取出并进行处理。
如下图:就是使用Mailbox通知对方有数据需要接收,接收方再从Shared Memory中读取数据。
发送的过程:关于mailbox的如下图所示;
1. 创建一个3ms的task,task执行下面的任务
2. 在中uComTp_TxProcess中实现下面的功能。
自问自答:为什么什么AURIX可以用RTE核间通讯,而TDA4要用IPC
AURIX是一种基于TriCore处理器的芯片平台,它采用了AUTOSAR架构,并使用RTE作为运行时环境来管理软件组件之间的通信和交互。由于AURIX芯片内部的TriCore处理器都是由同一颗芯片产生的,,而无需使用复杂的IPC机制。
除此之外,使用X-Signals实现TC397的核间通讯的步骤如下:Rte会替你生成一系列的保护措施,比如SpinLock;缺点:为了解决数据一致性所带来的额外开销都是比较大
TDA4是一种基于Arm Cortex-A处理器的芯片平台,它同样可以采用AUTOSAR架构来实现多核通信,但由于Arm Cortex-A处理器通常是由不同的芯片产生的,因此它们之间的通信速度相对较慢,通常需要使用IPC(Inter-Process Communication)机制来实现组件之间的通信。IPC机制可以通过共享内存、消息队列、管道等方式来实现不同进程之间的通信和同步。
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