技术标签: joint_states 订阅话题 机械臂导航 导航 ROS 机械臂
在完成用arbotix测试机械臂后,我们想控制真实的机械臂伺服电机。由于arbotix是针对舵机的,我们要想控制伺服电机,要将ROS里机械臂的关节信息(角度、角速度、加速度、力等)发给下位机,首先就是要获取关节信息。
关于让机械臂动起来,这里参考了一些大神的博客,在这里表示感谢
让模型动起来: http://blog.csdn.net/yaked/article/details/51412781
moveit驱动: http://blog.csdn.net/xu1129005165/article/details/70037698
如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题(C++) http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49102957
一、查看joint_states话题内容
在我的上一篇博客“做机械臂导航遇到的问题3:如何用arbotix接口控制机械臂”的基础上,
1、我们用 $ rostopic list 查看话题列表
2、查看joint_states话题的详细信息 $ rostopic echo /joint_states
可以看到joint_states话题里包含我们需要的关节信息
二、编写节点,订阅joint_states话题
此部分参考http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials中的教程中3、
1、建立一个包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
2、编写订阅器节点(参考http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29)
在 beginner_tutorials目录下创建 src/listener.cpp 文件,并粘贴如下代码:
(我们对wiki中代码作了一些修改,添加了#include "sensor_msgs/JointState.h",定义了回调函数jointstatesCallback,监听/joint_states话题发布的消息,修改话题发布的消息类型:const sensor_msgs::JointStateConstPtr& msg,获取position、velocity中的数据,并显示出来)
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sensor_msgs/JointState.h"
/**
* This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
*/
void jointstatesCallback(const sensor_msgs::JointStateConstPtr& msg)
{
float pos[3],vel[3];
// pos=msg.position;
pos[0]=msg->position[0];
pos[1]=msg->position[1];
pos[2]=msg->position[2];
vel[0]=msg->velocity[0];
vel[1]=msg->velocity[1];
vel[2]=msg->velocity[2];
ROS_INFO("I heard: [%f] [%f] [%f] [%f] [%f] [%f]",pos[0],pos[1],pos[2],vel[0],vel[1],vel[2]);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/joint_states", 1000, jointstatesCallback);
ros::spin();
return 0;
}
3、编写CMakeList.txt文件
文件内容如下:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)
## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
## Declare ROS messages and services
#add_message_files(FILES Num.msg)
#add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
## Generate added messages and services
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
## Declare a catkin package
catkin_package()
## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} include )
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp src/uart.c)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
4、编译,在工作空间目录下 $ catkin_make
编译成功后,运行节点rosrun beginner_tutorials listenner,可以发现已经接收到position和velocity的数据了
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