技术标签: vs快速注释
1
CarSim仿真快速入门(一)
2
CarSim仿真快速入门(二)3
3
CarSim仿真快速入门(三)
4
CarSim仿真快速入门(四)—Run Control
5
CarSim仿真快速入门(五)—The Procedures
6
CarSim仿真快速入门(六)—VS;Events
7
CarSim仿真快速入门(七)—车辆参数化建模
8
CarSim仿真快速入门(八)—车辆动力系统建模(1)
9
CarSim仿真快速入门(九)—车辆动力系统建模(2)
10
arSim仿真快速入门(十)—制动系统建模
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CarSim和TruckSim包括驾驶员通常提供的所有控制:转向,制动,油门,变速和离合器控制。每个控件都有开环和闭环操作选项。这些控件可以直接作为开环控件提供,可以从外部软件导入。
VS Math Models旨在在响应驾驶员控制时提供对物理车辆的仿真。它还包括提供转向,制动等功能的闭环控制器。这些闭环控制器通常用于在以给定速度或以基本规则确定的速度遵循给定路径的情况下模仿驾驶员的典型行为。适当的转向,油门,制动,换挡,以及可能的离合器控制等。闭环控制器使用可配置函数来定义路径和速度的目标。驾驶员模型使用的目标速度和横向偏移可配置函数(分别为SPEED_TARGET和LTARG)还可用于控制运动对象的运动,以用于仿真交通车辆和ADAS传感器的其他目标。图 1. 转向开环控制界面
与特定可配置函数关联的选项和参数的关键字可以在为每次仿真运行生成的Echo文件中找到。GUI界面下部的文本表示,在Echo文件中包含基于根名称的关键字的开环方向盘角度信息,例如“ STEER_SW ③”.图2显示了在仿真运行结束时写入的Echo文件的一部分,其中使用了来自图1的STEER_SW波形,并在运行期间重新调整了比例。列表顶部的注释行描述了此特定可配置函数(常数,线性系数,时间的非线性函数,自定义方程式等)支持的选项。所有可配置函数的选项都不相同;Echo文件提供了参考,以指示可用于每个特定函数的选项.在文档中,Echo文件列出了与该函数关联的数据。在界面上选择的函数类型 ①(图1)在parsfile中使用关键字STEER_SW_TABLE和LINEAR_FLAT定义,后跟与界面上显示的数字匹配的数字表。在关键字END_TABLE之后,列出了四个参数(两个比例因子和两个偏移量),它们可以按如下所述变换函数的形状.图2. Echo文件的一部分,显示了方向盘角度的可配置函数
公式中f是使用用户在界面上定义的方法(例如线性插值)的函数(例如STEER_SW);X是界面上显示的自变量,用于计算f;X依次定义为时间和两个参数的函数:X = [t –tstart] / tscale,其中t是仿真时间,tstart是偏移控件时间轴的参数(例如TSTART_STEER),tscale 是用于缩放控件时间轴的参数(例如TSCALE_STEER);gain 是应用于该函数的无量纲增益乘数(例如STEER_SW_GAIN);offset是应用于函数的偏移量(例如STEER_SW_OFFSET).请注意,数据界面中的数字表显示了从零开始的波形,方向盘角度范围限制为±1°。使用关键字STEER_SW_GAIN增加图中所示波形的幅度。因此,在写入Echo文件时,带有驻留时间的正弦振幅不是如图所示的1°,而是112.357°(图2)。使用关键字TSTART_STEER将波形延迟到T = 43.9s开始。因此,波形不是如图所示在T = 0处开始,而是在43.9s处开始。在此运行中未设置其他两个参数(TSCALE_STEER和STEER_SW_OFFSET),并保留默认值1(TSCALE_STEER)和0(STEER_SW_OFFSET)。重新调整参考波形后,通常会在与具有该波形的界面不同的界面上设置参数的值。通常,缩放参数来自Procedures界面,Events界面,或者对于快速更改,来自Run Control 界面。与往常一样,如果在不同的数据集中指定了相同的参数,则VS Solver读取的最后一个值将覆盖同一函数或参数的所有先前值。可以定义事件,其中在仿真中达到条件时可以重新定义一些参数。
可以定义公式来计算每个时间步的现有参数或变量。
可以设置可配置函数以使用方程,该方程根据车辆模型中存在的具有关联关键字的数千个变量中的任何一个来定义f。
表 1. 用于开环控制的配置函数总结
控制库界面名称 |
Root 关键字 |
输入变量 |
输出 |
Control: Braking MC Pressure (Open Loop) |
PBK_CON |
IMP_PCON_BK |
Pbk_Con |
Control: Braking Pedal Force (Open Loop) |
F_BRAKE_PEDAL |
IMP_FBK_PDL |
F_Pedal |
Control: Clutch (Open Loop) |
CLUTCH_CONTROL |
IMP_CLUTCH |
ClutchTr |
Control: Shifting (Open Loop) |
GEAR_TRANS |
IMP_GEAR_TRANS |
GearStat |
Control: Steering (Open Loop) |
STEER_SW |
IMP_STEER_SW |
Steer_SW |
Control: Steering Torque (Open Loop) |
M_STR_IN |
IMP_STEER_T_IN |
M_SW |
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