ROS与QT语言入门教程-显示ROS发布的地图消息

说明：

在ROS QT GUI模板，实现显示ROS发布的地图消息

编辑ui文件：

main_window.ui文件：

拖入两个按钮控件，分别命名为romap和mapping

mapp.ui文件：

拖入五个按钮分别对应前后左右停止，并拖入按钮mapping用来显示地图，按钮quit退出

romap.ui文件：

拖入按钮display用来显示地图，按钮quit退出

编辑主窗口：

main_window.hpp头文件：

private slots:

void on_pushButton_clicked();

void on_btn_mapping_clicked();

main_window.cpp源码：

void robomap::MainWindow::on_pushButton_clicked()

{

RoMap *map = new RoMap;

map->show();

}

void robomap::MainWindow::on_btn_mapping_clicked()

{

MAPP *mapp=new MAPP;

mapp->show();

}

代码解释：

定义并实现了两个槽函数

编辑地图：

mapp.h头文件：

private slots:

void on_btn_map_clicked();

void on_btn_quit_clicked();

void on_btn_back_pressed();

void on_btn_back_released();

void on_btn_left_pressed();

void on_btn_right_pressed();

void on_btn_forward_pressed();

void on_btn_stop_clicked();

private:

Ui::MAPP *ui;

rviz::VisualizationManager *manager_;

rviz::RenderPanel *render_panel_;

rviz::Display *map_;

QTimer *m_timer;

代码解释：

声明了对应的槽函数

声明可视化管理类VisualizationManager，并初始化，就可以不断更新

声明rviz的RenderPanel，这个面板类最终继承QWidget

mapp.cpp源文件：

void MAPP::on_btn_map_clicked()

{

manager_->removeAllDisplays();

rviz::Display *map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","adjustable map",true);

ROS_ASSERT(map_!=NULL);

map_->subProp("Topic")->setValue("/map");

rviz::Display *robot_=manager_->createDisplay("rviz/RobotModel","adjustable robot",true);

ROS_ASSERT(robot_!=NULL);

robot_->subProp("Robot Description")->setValue("robot_description");

rviz::Display *laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","adjustable scan",true);

ROS_ASSERT(laser_!=NULL);

laser_->subProp("Topic")->setValue("/scan");

laser_->subProp("Size (m)")->setValue("0.1");

}

代码解释：

创建了显示createDisplay()，然后添加topic值，加载地图

void MAPP::on_btn_left_pressed()

{

ros::NodeHandle node;

cmdVelPub = node.advertise<:twist>("/cmd_vel", 1);

ROS_INFO("move_turtle_goforward cpp start...");

geometry_msgs::Twist speed;

speed.linear.x = 0;

speed.angular.z = 0.05;

cmdVelPub.publish(speed);

}

代码解释：

向前、向后、向左、向右、停止的函数大同小异，主要修改speed.linear.x和speed.angular.z

为这个进程的节点创建一个句柄node

在/cmd_vel 话题发布一个geometry_msgs/Twist的消息

控制信号载体Twist message

设置线速度为0m/s，正为前进，负为后退 (0)

设置角速度为0.05rad/s，正为左转，负为右转 (0.5)

将刚才设置的指令发送给机器人cmdVelPub.publish()

运行效果：

参考资料