Ubuntu20.04 ROS Noetic 编译运行Nav2d

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前言

Ubuntu20.04 Noetic 下的利用rosbridge、roslib和ros2d等库实现的网页端Js Widget，以及运行PR2_Navigation和turtlebot_navigation教程。

• Js源码仓库地址：Nav2d
• 教程参考官方：CreatingABasicNav2DWidget
• 一共有两个案例：PR2_navigation和turtlebot_navigation
• 本文分为安装和运行两部分内容。
• 本文代码仓库：RosNavJs.git
  

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安装

1、安装map-server

sudo apt-get install ros-noetic-map-server

2、下载编译安装pr2机器人

（其实可以不安装）但是安装了才可以运行官方pr2_navigation的例子，但是这里面坑很多。

建议参考我的这篇博客：Ubuntu20.04+Noetic编译pr2和pr2_navigation

由于Noetic还不支持pr2很多package，所以参考kinetic版本进行自行编译，主要修改了一些CMakeList和参数和引用。脚本源码和修改后的库都在这里 ROS_Noetic_pr2

如果嫌编译整个pr2很麻烦，可以只运行其中的sh脚本安装ompl，而不进行catkin_make。

3、下载编译turtlebot和willow map等

二者安装方法类似，都是下载好ompl以后，把没支持noetic的package用catkin_make进行编译。
因为这几个包的坑没有pr2那么多，不需要做什么修改，可以直接编译。

sudo apt-get install ros-noetic-ecl-core ros-noetic-kobuki-msg​ ros-noetic-ecl-mobile-robot libftdi-dev

未支持的包，下载源码并编译：

 git clone https://github.com/PR2/willow_maps.git
 git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git 
 git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git
 git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git
 git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
 git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git 
 git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git 
 git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git
 git clone https://github.com/ros-perception/ar_track_alvar.git

然后把这些包放在catkin_ws/src目录下：

mkdir catkin_ws catkin_ws/src
cp -r willow_map/ catkin_ws/src/
cp -r turtlebot_simulatorp/ catkin_ws/src/
... 
cd catkin_ws
catkin_make 
catkin_make install

如果编译willow maps时报错：

 "/home/jillian/ROS/catkin_ws/build/willow_maps/willow-sans-whitelab-0.025.pgm":
 No such file or directory.”

发现出错后，我搜索了一下git上面的commit，选择手动下载该文件然后放进build文件夹。最后再catkin_make install 一下就行。

• willow-sans-whitelab-0.025.pgm
• willow.tmap

如果编译ar_track_alvar时报错

手动把ar_track_alvar下ar_track_alvar子文件移除，只留下ar_track_alvar_msgs，因为只需要这个包。

如果想要安装到opt/ros/noetic里面：

catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/noetic install --force-cmake

当然用户一般是没有权限安装到opt的。可以把catkin_ws/build/install 下面的share拷贝到相应文件去。

4、下载nav2djs

git clone https://github.com/GT-RAIL/nav2djs.git

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运行

0.修改js文件

打开下载好的js代码：nav2djs，打开example文件下任意例子。

如occupancygrid.html为例子：

修改js脚本引用，上方四个js库都可以在网上搜索到，可以下载整个工程，也可以指下载min.js文件。

而src里面的Nav2d.js和其他文件要通过npm仓库下载的相应脚手架工具打包成一个js文件。但是考虑到很多人并没有安装Node，所以就无视，直接把js引入即可。

同时修改上面的localhost为你对应ros启动的虚拟机/Docker或者服务器ip：

 ros = new ROSLIB.Ros({
    
    url : 'ws://localhost:9090'
  });

  ros = new ROSLIB.Ros({
    
    url : 'ws://192.168.1.139:9090'
  });

虚拟机在建立的时候，在设置-网络里面选择 网络桥接模式 （Bridge Network ），这样才能保证虚拟机和主机可以相互访问，因为该模式下虚拟机在真实网络段中有独立IP，主机与虚拟机处于同一网络段中，彼此可以通过各自IP相互访问。局域网内其他主机也可以访问虚拟机。
同时记得开放9090端口：

sudo ufw status
sudo ufw allow 9090
sudo ufw enable
sudo ufw reload

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1.运行PR2_navigation

运行机器人和gazebo
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
原教程是加载pr2_wg_world，但是有bug无法运行

然后加载地图和导航模块：

export ROBOT=sim
rosrun map_server map_server /opt/ros/noetic/share/willow_maps/willow-sans-whitelab-0.025.pgm 0.025
roslaunch pr2_2dnav pr2_2dnav.launch

然后将机器人手臂收拢：roslaunch pr2_tuckarm tuck_arms.launch

如果报了python相关的错误，可以尝试直接用python启动该文件，查看错误并改正，有时候是python2和3之间的冲突。

发布机器人的姿势：rosrun robot_pose_publisher robot_pose_publisher

启动rosbridge 服务器：roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

最后打开HTML页面了，双击地图上所需的位置进行导航：

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2.运行turtlebot_navigation

记得先：source ~/.bashrc 否则会定位到kinetic里面去。
开三个终端，分别运行：

export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE="/opt/ros/noetic/share/turtlebot_stage/maps/stage/maze.world"
export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE="/opt/ros/noetic/share/turtlebot_stage/maps/maze.yaml"
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 

rosrun robot_pose_publisher robot_pose_publisher

效果如下：

我修改了部分代码，使得轨迹也能被绘制出来，如果直接运行demo，是没有这条轨迹的。

总结

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提示：这里对文章进行总结：
和编译模块比起来，这边坑少了很多，但我对ROS不太熟悉，还是在帮助下完成了这个。
对ROS的Topic和msg的了解更深入了。

附加

最新的更新，修改了一下界面，增添了所有Topic的显示，等我整理好就发到github上

代码：RosNavJs.git