这一次来说一下如何控制小车，不过首先要说我遇到的问题，其实我写到一半基本能跑了，然后疏忽大意，让IO口碰了8.4V电源，全套包括接收机在内，和鞭炮一样炸了，五十多块钱直接飘了，这一次可以说是损失惨重，主要所有主要模块都是自制的，很费时间，可以说是非常难过了。

 

 

使用的电机控制模块和电机是这样的

 

 

控制方法很简单

 设计上，IO32，IO33是A通道控制，IO25，IO26是B通道控制，前后信号IO15，转向信号IO16

#define CA2 32
#define CA1 33
#define CB1 25
#define CB2 26
#define DEATH_AREA 20
#define MIDDLE 1600
#define SIGNALPIN 15
#define SIGNALPIN2 16
#define MIN 1000
#define MAX 2255
#define PWMBASE_GO 1000
#define ARRANGE 40
#include "soc/rtc_wdt.h" 
void setup(){
  rtc_wdt_protect_off(); 
  rtc_wdt_enable(); 
   rtc_wdt_feed(); 
  rtc_wdt_set_time(RTC_WDT_STAGE0, 7000); 
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("hello");
   pinMode(CA1,OUTPUT);
  pinMode(CA2,OUTPUT);
  pinMode(CB1,OUTPUT);
  pinMode(CB2,OUTPUT);
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CB1,LOW);
  digitalWrite(CB2,LOW);
}

int goandback;
int rotatepulse;
void loop(){
   goandback = pulseIn(SIGNALPIN, HIGH) ;
   rotatepulse = pulseIn(SIGNALPIN2, HIGH) ;
  Serial.print("GoBack,Rotate"); 
  Serial.print(goandback);
  Serial.print(" , ");
   Serial.println(rotatepulse);
  rtc_wdt_feed(); 
  if(abs(goandback-MIDDLE)<DEATH_AREA)
  {
    carStandby();
  }
  else if(goandback>MIN&&goandback<MIDDLE-DEATH_AREA)//go
  {
   carBack(goandback);
  }
  else if(goandback>MIDDLE-DEATH_AREA&&goandback<MAX)//back
  {
    carRun(goandback);
  }
  else
  {
     carStandby();
  }
  
}
void carStandby()
{
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CB1,LOW);
  digitalWrite(CB2,LOW);
}
void carBack()
{
  digitalWrite(CA1,HIGH);
  digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CB1,HIGH);
  digitalWrite(CB2,LOW);
}

void carBack(int i)
{
   digitalWrite(CA2,LOW);
  digitalWrite(CA1,HIGH);
  delay((MIDDLE-i)/ARRANGE);
  carStandby();
  
  digitalWrite(CB2,LOW);
  digitalWrite(CB1,HIGH);
  delay((MIDDLE-i)/ARRANGE);
  carStandby();
}
void carRun(int i)
{
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,HIGH);
  delay((i-MIDDLE)/ARRANGE);
  carStandby();
  
  digitalWrite(CB1,LOW);
  digitalWrite(CB2,HIGH);
  delay((i-MIDDLE)/ARRANGE);
  carStandby();
  
  
}

void carRun()
{
  digitalWrite(CA1,LOW);
  digitalWrite(CA2,HIGH);
  digitalWrite(CB1,LOW);
  digitalWrite(CB2,HIGH);
}

void carstop()
{
  digitalWrite(CA1,HIGH);
  digitalWrite(CA2,HIGH);
  digitalWrite(CB1,HIGH);
  digitalWrite(CB2,HIGH);
}

主要做的事情其实非常的简单，就是：

1.处理输入的前后信号，处理输入的转向信号，使用PulseIn来获取到高电平时间

2.通过PWM信号到电机驱动芯片，分配能量到两个车轮的电机上

然而在还没弄好之前，炸了，但是唯一值得庆幸的是我还好有这个——USB隔离器，不然感觉电脑也有点危险，USB的5V是有保护但是信号线基本没有高压保护