RGBD-SLAM_rgbdslam matlab-程序员宅基地

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首先,致谢半闲居士(http://www.tuicool.com/articles/QZVjuu)。

RGBD-SLAM用的传感器是kinect,可以得到深度信息与图像信息。我在实验中使用的是激光扫描仪,只能得到深度信息,不过原理是一致的。

1.  得到三维点云图;

2. 对三维点云图进行两两匹配;

3. 进行图形优化;

4. 纹理贴图。

本文重点讲述第三点:图形优化问题(g2o)。

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