LIO-SAM 紧耦合版本初体验与调试（Ubuntu 20.04 noetic）_lio -sam noetic_晚餐男孩的博客-程序员秘密

作者Tixiao Shan的最新力作。

通过SAM(smoothing and mapping)的方式，提出了一个雷达-视觉-惯导的紧耦合的SLAM框架——LVI-SAM。该框架可以实时进行状态估计和高精度地图的构建。LVI-SAM分为两个部分：视觉惯性系统VIS 和雷达惯性系统 LIS。这两个子系统均以紧耦合的方式进行设计。两个系统并行的作用如下：

VIS利用LIS的估计进行初始化。
通过使用激光雷达的测量结果来优化VIS中视觉特征的深度信息，可以提高VIS的准确性。
LIS也可以利用VIS对位姿的估计，作为点云配准的初始值。。
闭环首先由VIS进行识别，再由LIS进行完善
当任意一个系统发生故障时，LVI-SAM仍然可以稳定运行，提高了在缺乏纹理信息和特征区域的鲁棒性。
其中VIS以Vins-Mono为基础，LIS以LIO-SAM为基础。整个系统以IMU的速率输出位姿估计的结果。

主要贡献：

实现了一个紧耦合的激光-视觉-惯导系统，通过因子图同时完成了多传感器融合和全局优化（包含回环检测）两项任务。
通过故障检测机制，绕过出现问题的子系统，提高了整个系统的鲁棒性。

图片是论文的效果。看起来还挺不错的，就去跑跑源代码。结果发现Ubuntu20.04上运行有点bug，我的倔脾气忍不了，花了一点点时间修复了一下，贴出来分享给大家。https://github.com/shanpenghui/LVI_SAM_fixed。然后视频也贴出来吧，效果真的不错，后面找个时间撸一下代码，解析源码看看。

在这里插入图片描述

本文链接：https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/116279537

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