技术标签: 机器人
编队控制报错:
[ERROR] [1713507712.460793195]: "robot2/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
[ERROR] [1713507712.477341887]: "robot3/odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
出错的代码:
try {
listener1.lookupTransform("/robot2/odom", "/robot1/odom",ros::Time(0), transformf1);
}
解决方案:
try {
listener1.lookupTransform("/robot2", "/robot1",ros::Time(0), transformf1);
}
此外,修改参数!!!!!很重要!!都可以试试看,发现仍然有报错,但是可以实现跟踪控制了,但是机器人会撞墙并且2和3现在目标都是跟着1(根据跟踪乌龟改的,所以接下来还要修改2和3的目标),下一步规划:加入nash博弈(robot2/3)和stackberg博弈(robot1和其他)改善多机器人协同路径规划的性能。
我修改的参数:
global/local_costmap_params.yaml:
# update_frequency: 1.0
# publish_frequency: 1.0
update_frequency: 0.3
publish_frequency: 0.3由1.0改成了0.3(我这个是因为报错上显示频率过高了,它有显示能支持多大的频率,算一下就好了)此外,别忘了global和local都要改,两者保持一致
local_costmap_params.yaml:
inflation_radius: 0.6(每个人可能不一样,我也是看一个博主说的,抱着改改试试看的想法,每次减少0.2改的,从1.0改到了0.6,发现挺好的,就保留了,因为不是csdn也不是github,是ros-question,我忘记收藏了不能贴网址了)
不是参数,但还是记录一下:我把global/local_costmap_params.yaml中的static_map都注释掉了,原因见参考链接,不过plugin中我原本也注释掉了,后来运行发现,它给我改过来,plugin中是没有注释掉的,不知道原因
dwa_planner_params.yaml:
controller_frequency: 3.0原本好像是30还是10,根据报错改的,也是算了一下频率改掉了
costmap_common_params_turtlebot3_waffle.yaml:
不是我改的,不知道改了哪里,运行代码后自动改掉了:# map_type: costmap把这一行注释掉了
start_robots.launch.xml:
如果是三个机器人的话,除了增加2、3机器人别忘了改:
<arg name="agent_number" default="3" />
<arg name="agent_id" default="3" />
<arg name="start_ns" value="true" />(自动修改)
config.launch:
<arg name="robot_number" default="3" />
main.launch:
<arg name="robot_number" value="3" />
rviz:运行后在可视化界面中修改即可,点击保存,自动修改代码
turtlebot3_waffle.gazebo.xacro:
加:<gazebo>
<plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>50.0</updateRate>
<bodyName>base_link</bodyName>
<topicName>base_pose_ground_truth</topicName>
<gaussianNoise>0.01</gaussianNoise>
<frameName>world</frameName>
<xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
<rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
</plugin>
</gazebo>
map_layers_config.yaml:
加:local_costmap:
- static_map
- obstacle_layer
- inflation_layer
user_config.yaml:
加2、3机器人
编队(我暂时只实现了跟随)控制:
broadcast1.cpp:
ros::Subscriber sub = node.subscribe(robot_name+"/base_pose_ground_truth", 1, &poseCallback);(10改1,其他同理,以及rate也改成 1)
路径规划报错:
(1)运行pid/rrp等局部路径规划时:
[robot1/move_base-19] process has died [pid 32235, exit code -6, cmd /opt/ros/noetic/lib/move_base/move_base map:=/map __name:=move_base __log:=/home/ros/.ros/log/e2e051b8-fe16-11ee-b7c7-29663d8d4efb/robot1-move_base-19.log].
log file: /home/ros/.ros/log/e2e051b8-fe16-11ee-b7c7-29663d8d4efb/robot1-move_base-19*.log
(2)运行dwa局部路径规划时:
[ERROR] [1713509145.280608845, 27.399000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.034000000s into the future. Requested time 27.384000000 but the latest data is at time 27.350000000, when looking up transform from frame [robot1/odom] to frame [map]
[ERROR] [1713509145.289815199, 27.399000000]: Global Frame: robot1/odom Plan Frame size 67: map
[ WARN] [1713509145.289875561, 27.399000000]: Could not transform the global plan to the frame of the controller
[ERROR] [1713509145.289914789, 27.399000000]: Could not get local plan
[ WARN] [1713509146.457881941, 27.742000000]: Map update loop missed its desired rate of 2.0000Hz... the loop actually took 0.6860 seconds
解决方案:
pid等的movebase报错暂时还没解决,可能最近也不考虑这些了,dwa的仍然有报错,但是可以实现路径规划并且小车可以运动到目标点了。解决方法也是修改参数!!所以一定不能小瞧了参数啊。
我修改的参数:见1的解决方案的参数修改,全在里面了
参考代码或解决方案:
2)多机器人编队控制:
ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真_ros1turtlebot3仿真-程序员宅基地
3)我遇到的一些问题参考的解决方案:
基于gazebo的无人车编队仿真实战总结(二)-程序员宅基地
ROS警告解决local_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map“ unused since “plugins“ is provided_global_costmap: pre-hydro parameter "static_map" u-程序员宅基地 ROS2中tf 命令行的用法_tf命令-程序员宅基地
移动机器人DWA算法参数调整注意问题_forward simulation parameters-程序员宅基地
4)建议学习:
b站赵虚左的视频+他的课程代码:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
5)turtlebot3包:
GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3: ROS packages for Turtlebot3
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