一、launch文件启动小海龟demo

launch文件同时启动小海龟节点和键盘控制节点
创建功能包依赖于std_msgs rospy roscpp turtlesim

launch文件编写start_turtle.launch：

<launch>
    <!--启动的节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    <!--键盘控制节点  -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

启动launch文件
roslaunch launch01_basic start_turtle.launch

二、launch文件的各个标签的属性

1.launch标签属性

deprecated属性用以启用文件说明。

<launch deprecated="此文件已经过时，不建议使用！">
    <!--启动的节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
    <!--键盘控制节点  -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

2.node标签属性

---

pkg=“包名”
节点所属的包

---

type=“nodeType”
节点类型(与之相同名称的可执行文件)

---

name=“nodeName”
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

---

args=“xxx xxx xxx” (可选)
将参数传递给节点

---

machine=“机器名”
在指定机器上启动节点

---

respawn=“true | false” (可选)
如果节点退出，是否自动重启

---

respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

---

required=“true | false” (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

---

ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点

---

clear_params=“true | false” (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

---

output=“log | screen” (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

---

3.include标签属性

包含另一个xml格式的文件，实现功能的复用。
file=“$(find 包名)/launch/xxx.launch”
要包含的文件路径

ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件

案例：
start_turtle_use.launch

<!-- 需要复用startle_turtle.launch -->
<launch>
    <!-- 包含 -->
    <include file="$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch"/>
    <!-- 后面写其他节点 -->
</launch>

roslaunch launch01_basic start_turtle_use.launch

4.remap标签属性

用于话题重命名
from=“xxx”
原始话题名称
to=“yyy”
目标名称
案例：
首先运行第一步的同时启动小乌龟和键盘的launch文件：
roslaunch launch01_basic start_turtle.launch
用rostopic list查看当前的话题名称：

可以发现小乌龟订阅的速度话题时/turtle1/cmd_vel。此时我们开启另一个键盘控制的功能包：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
并重新rostopic list观察当前的话题名称。

可以发现，新的键盘控制功能包发布的话题名称是cmd_vel，并不是/turtle1/cmd_vel，所以小海龟订阅不到。remap的功能就是可以要订阅的话题改名字。如下launch文件：

<launch>
    <!--启动的节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="cmd_vel"/>
    </node>
    <!--键盘控制节点  -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

此时小海龟可以订阅teleop_twist_keyboard.py键盘发布的cmd_vel话题。

5.param标签属性

param标签主要用于在参数服务器上设置参数。有两种格式：

格式1：设置在launch中，node外
格式2：设置在node中。

---

name=“命名空间/参数名”
参数名称，可以包含命名空间

---

value=“xxx” (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

---

type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:

---

如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
其他是字符串

---

向参数服务器中设置参数paramA，类型为int，数值为100
向参数服务器中设置参数paramB，类型为double，数值为3.14

<launch deprecated="此文件已经过时，不建议使用！">
    <param name="paramA" type="int" value="100" />
    <!--启动的节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="cmd_vel"/>
        <param name="paramB" type="double" value="3.14"/>
    </node>
    <!--键盘控制节点  -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

两者的差异刚好就是节点的名称。这个差异又叫私有命名空间。

6.rosparam标签属性

rosparam标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，rosparam标签在node标签中时被视为私有。

格式1：设置在launch中，node外
格式2：设置在node中。

---

command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数

---

file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件

---

param=“参数名称”

---

ns=“命名空间” (可选)

---

读取yaml文件，将参数送到参数服务器中，yaml文件如下：
params.yaml

bg_R: 100
bg_G: 125
bg_B: 500

6.1 rosparam参数加载

一个在launch中加载，一个在node中加载。

<launch deprecated="此文件已经过时，不建议使用！">
    <param name="paramA" type="int" value="100" />
    <!-- rosparam使用：操作参数服务器数据 -->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
    <!--启动的节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">
        <remap from="/turtle1/cmd_vel" to="cmd_vel"/>
        <param name="paramB" type="double" value="3.14"/>
        <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
    </node>
    <!--键盘控制节点  -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
</launch>

6.2 rosparam参数导出

将参数服务器中的数据都导出到一个yaml文件。

新建一个dump.launch文件，先启动start_turtle.launch，再启动roslaunch launch01_basic dump.launch。

<launch >
    <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/>
</launch>

可以发现params_out.yaml文件已经被导出。

background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
bg_B: 500
bg_G: 125
bg_R: 100
my_turtle: {
    bg_B: 500, bg_G: 125, bg_R: 100, paramB: 3.14}
paramA: 100
rosdistro: 'kinetic

  '
roslaunch:
  uris: {
    host_chen_hp_envy_te01_1xxx__43731: 'http://chen-HP-ENVY-TE01-1xxx:43731/',
    host_chen_hp_envy_te01_1xxx__45643: 'http://chen-HP-ENVY-TE01-1xxx:45643/'}
rosversion: '1.12.17

  '
run_id: 0d3fbfae-d9e1-11ec-8b1d-80e82cf982d4

6.3 rosparam参数删除

<launch >
    <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/>
    <!-- 删除参数 -->
    <rosparam command="delete" param="bg_B"/>
</launch>

7.group标签属性

标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

---

ns=“名称空间” (可选)
clear_params=“true | false” (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)

---

turtle.launch

<launch>
    <!-- 启动两对乌龟GUI与键盘控制节点 -->
    <group ns="first">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>

    <group ns="second">
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/>
    </group>

</launch>

roslaunch launch01_basic turtle.launch

rosnode list

成功对相同的节点进行了分组。

8.arg标签属性

arg标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

---

name=“参数名称”

---

default=“默认值” (可选)

---

value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存

---

doc=“描述”
参数说明

---

8.1arg使用参数默认值

<launch>
    <!-- 需求：演示arg的使用，需要设置多个参数，这些参数使用的时同一个值，怎么设置？  -->
    <arg name="car_length" default="0.55"/>
    <param name="A" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="B" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="C" value="$(arg car_length)"/>
    <param name="D" value="$(arg car_length)"/>
</launch>

roslaunch launch01_basic arg.launch

8.2arg使用动态传参

roslaunch launch01_basic arg.launch car_length:=0.6