点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式_点云侠的博客-程序员秘密_轴角表示

一、算法原理

1、轴角表示法

假设刚体坐标系为B（Oxyz）绕单位向量 $\vec{ω}$ 所表示的轴旋转 $θ$ 角，可以推导出其对应的旋转矩阵。首先假设刚体坐标系B的 $z$ 轴与 $\vecω$ 所表示的任意轴重合，然后B坐标系绕参考坐标系A（OXYZ）的Z轴旋转 $- α$ 角使 $z$ 轴在XOY 平面的投影与X 轴重合，然后再绕 $- β$ 角，使z 轴和Z 轴重合，接着绕Z 轴旋转 $θ$ 角，最后为了使z 重新回到与 $\vec{ω}$ 轴重合的位置，可以绕Y 轴旋转 $β$ 角和绕Z 轴旋转 $β$ 角，如下图所示。
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2、罗德里格斯公式

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二、代码验证

使用PCL进行实现还是非常简单的，两行代码即可：
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124991090

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