技术标签: 无人机
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八、基于ROS、Gazebo、hector_quadrotor模型的无人机编队仿真系统框架图
四轴常见轴距:250mm、330mm、380mm、450mm、500mm
重量参考:冲浪者600g,植保无人机15kg左右,大疆八轴s1000是4.4kg,六轴s8000不知道多重,反正贼重。
电机参数参考:1.2m滑翔机2216/1400kv,1.4m冲浪者2212/2200kv
KV值越大,速度越快,但是力量越小;KV值越小,速度越慢,但是力量越大;如果不能理解的,可以想想汽车的档位,汽车挂一档时,力量最大,但是速度最慢,挂五档时,力量最小,但速度最快。
一般相对而言: KV值低的电机,绕线细,匝数多,转速慢,扭力大,载重大,适合配大桨。 KV值高的电机,绕线粗,匝数少,转速快,扭力小,载重小,适合配小桨。
扭矩:扭矩用来克服空气阻力的 输出的扭矩是要和阻力匹配的 多大阻力就是多大扭矩 螺旋桨受到的阻力和桨的直径 螺距 桨面积大小都有关系 关系最大的就是直径 所以大螺旋桨 阻力就大 就要让电机输出的扭矩也大 kv越小相同电压下转速越小 P=FV 因而力量越大 所以kv就要低一些 这样才能把更多的功率分配到力量上 也就是扭矩上
比如标识9450的桨叶,就是转动圆周直径9.4英寸,叶片螺距50度。
桨叶与空气的作用力,除了产生垂直向上的推力外,还产生横向的水平推力,使空气旋转。一般希望横向推力越小越好。螺距越大,横向推力越大,力效越低。 四旋翼采用2只电机正转,2只电机反转,以相互抵消横向推力。飞机改变航向,要用到横向推力。
选配桨叶,要根据四旋翼的载重,电机的性能指标,选配合适的桨叶,达到最佳效率。
一般低速电机配大浆,高速电机配小浆。载重量大配大桨,载重量小配小桨。选用细长的桨叶,效率会更高。
选配的桨叶面积越大,推力越强,四旋翼为了维持飞行平衡,就自动降低电机转速,电机转速越低,电流越大,发热多,能耗高。所以,用同样一块电池,采用大面积桨叶,飞行时间会短一些。
仅供参考:
采用三节锂电池串联的电池组(3S),电池组电压11.1V;
采用两节锂电池串联的电池组(2S),电池组电压7.4V;
电池容量:2200mAh,表示以2200MA电流放电,能提供1小时电能
放电倍率C:指电池的放电能力,最大电流是:容量与放电倍率C的乘积,如5400MAH,30C的电池,最大短路电流是:5.4X30=162A(安培),四旋翼采用无刷电机,功率很大,工作电流大,可达到10几安培,所以航模电池放电倍率大的电池组,一般是20C,30C,40C
关于四旋翼的横滚、俯仰、偏航运动,网上那么多资料都说的是十字型的。
但是,实物到手看看两个电机还是一个电机在打头阵就知道了,拿到实物的四旋翼无人机百分之90都是X型机架!!!市面上卖的航拍的大疆的、迷你的PCB板儿有刷的、穿越机的,包括做科研自己攒的都是X型。十字型根本不好用、没人用、用不着啊,除了控制理论领域。
所以十字型、X型资料鱼龙混杂。 X型四旋翼运动时电机变化根本不是那种画的很漂亮的、流传很广的十字型示意图的俯仰、横滚、偏航,x y z坐标系定义也根本不一样。
将欧拉角定义为:飞机从世界系变化到机体系(从大地→飞机的目标姿态),分别绕着自己的x、y、z轴旋转了ϕ、θ、ψ。
用欧拉角进行姿态表示,其变化能够表示出机体旋转角速度。
有时候进程未正常退出,导致进程列表遗留僵尸进程,程序启动需要杀死这种僵尸进程。#include "TLHELP32.H"void TerminateSelfApplication(){ TCHAR szFileName[MAX_PATH] = { 0 }; TCHAR* szAppName = NULL; if (::GetModuleFileName(NULL, szFileName, MAX_PATH)) { szAppName = _tcsrchr(szFileName, '\._c++结束进程
使用场景:jsp页面中使用jquery的ajax请求比较频繁,以前vue框架的项目用过axios,所以就想着用then()封装一个公共请求的方法,这样每次请求就不用那么麻烦的写一大堆请求参数了。示例代码:/*** 封装请求方法* @param {Object} url 接口请求地址* @param {Object} data 接口请求参数(无需请求方式参数,则此项可以为空,否则必须传)* @pa..._ajax then
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