一、不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

二、通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第 一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.

PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为0.
 

PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD：是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO 的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

三、准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序， 把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接 到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

步骤6、当PLC接收到PGNO_REQ信号后， PLC要把程序号发给机器人

步骤7、当PLC发出程序号500ms后，PLC发给机器人$ PGNO_VAILD(脉冲信号，脉 宽约1000ms)，以便让机器人的变量PGNO值生效。

如果生产过程切换程序号的话，重复步骤6和步骤7.

四、外部停止机器人和停止后启动机器人：

停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。

停止后继续启动机器人：重复步骤3、4,5就可以启动机器人。

机器人故障复位方法：当机器人有“确认信号”(故障)时，PLC发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复位。

通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径:

登陆用户组“Safety Maintenance”权限---  配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。

机器人输出常用信号

1、$alarm_stop(机器人急停信号) 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻 辑为0.

2、$rc_rdy1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为1.

3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.

4、$in_home机器人在home点时输出为1.