这篇文章写得很粗糙,作为我入门学习的笔记,其中的思路、分析很可能不正确,也希望有在工业界工作的朋友能给我提出一些意见建议。
这将是一篇大杂烩,也是我一直在学习的主线。想要一下子整理清楚还是很困难的
有理论、有工程,有深度、也有广度。
我只算是半路出家,断断续续在了解、学习自动驾驶,18-21年,但是这四年都分别在应对不同的问题,当然现在仍有现在的问题。
只是要尽快调整状态,开启下一阶段的旅程。
目录
三、Piecewise Jerk Path/Speed Optimization
无人驾驶 - 知乎 王方浩专栏
运动规划(Motion Planning) - 知乎 知乎的“运动规划”话题汇总,活跃度在逐渐增加
一些个人总结的综述:
机器人的带约束轨迹规划 - 深蓝学院 - 专注人工智能的在线教育
多旋翼无人机的运动规划 - 深蓝学院 - 专注人工智能的在线教育
深蓝还有很多学习资料
GitHub - ApolloAuto/apollo: An open autonomous driving platform
Apollo代码学习(二)—车辆运动学模型_follow轻尘的博客-程序员宅基地_车辆运动学
Apollo代码学习(三)—车辆动力学模型_follow轻尘的博客-程序员宅基地_车辆动力学模型
Apollo代码学习(一)—控制模块概述_follow轻尘的博客-程序员宅基地_apollo控制
「汽车」01.01 车辆运动学模型 动力学模型,教育,在线教育,好看视频
Apollo5.0 控制模块-纵向控制代码学习笔记1 - 知乎
决策规划环节涉及到的东西很多,从地图、算法、仿真软件
百度公开课学习笔记,总结的很好
百度Apollo自动驾驶专题讲座笔记之运动规划模块_zhongweidu3的博客-程序员宅基地_apollo运动规划
【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(一)--整体结构 - 知乎
自动驾驶公开课 | Apollo 2.5自动驾驶规划控制 朱帆-Apollo 2.5规划的详细介绍
我汇总到了以下博客
以 Apollo 参考线 ReferenceLine 学习离散点曲线平滑_牛仔很忙-程序员宅基地
很少见到分析决策模块的
百度Apollo决策技术分享_思我所-程序员宅基地_apollo 决策
Frenet坐标系下横纵向轨迹决策规划(SL投影及ST投影)及Apollo决策算法解析_David's Tweet-程序员宅基地
百度Apollo决策规划模块相关资料汇总 - 古月居 大杂烩
Apollo中的Lattice
自动驾驶路径规划-Lattice Planner算法 半杯茶的小酒杯,汇总了一些提问
Apollo中Lattice规划器结构梳理_王不二的路-程序员宅基地_apollo lattice
Lattice Planner从学习到放弃(一).额不....到实践_王不二的路-程序员宅基地_lattice plan
Lattice Planner从学习到放弃(二):二次规划的应用与调试_王不二的路-程序员宅基地_二次规划求解器
Apollo中Lattice轨迹碰撞检测_王不二的路-程序员宅基地_apollo 碰撞检测
关于多项式的理解:
关于五次多项式:还有很多疑问,对多项式的理解?
轨迹优化 | Minimum-jerk - 知乎(以及高飞的课程)
自动驾驶决策规划算法第一章第一节 细说五次多项式_哔哩哔哩_bilibili
模型预测的轨迹生成
2021.07.08-模型预测轨迹生成 - 高ws - 博客园
最优控制理论 二、哈密尔顿函数法_MSysのCSDN-程序员宅基地_汉密尔顿函数
文献学习:Baidu Apollo EM Motion Planner - 知乎
【自动驾驶】运动规划丨论文分享丨Baidu Apollo EM Motion Planner - 知乎
Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的DP Path Optimizer - 知乎
Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 2b - 知乎
Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Speed Optimizer 1 - 知乎
Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Speed Optimizer 2 - 知乎
动态规划及其在Apollo项目Planning模块的应用_davidhopper的博客-程序员宅基地_apollo 动态规划
分享回顾 | Apollo 轨迹规划技术分享 高级架构师——Zhang Yajia 的分享
以下是问题汇总,感觉很有价值:百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记 - 知乎
Hybrid A*的资料很多
https://github.com/karlkurzer/path_planner
https://github.com/teddyluo/hybrid-a-star-annotation
apollo/Open_Space_Planner.md at master · ApolloAuto/apollo · GitHub
【论文研读】路径规划中的Hybrid A*算法_One step, One punch-程序员宅基地_hybrid算法
Hybrid A* 路径规划 | zhkmxx930 blog
百度Apollo中的A*算法实现笔记_robinvista的专栏-程序员宅基地
堪称最好的A*算法_yulijunzj的专栏-程序员宅基地_a*算法
如果U型转弯是特殊的,那其他场景呢?
Baidu Apollo代码解析之Open Space Planner中的Hybrid A* - 知乎
有一些正好是我关注过的
xu wenda和gu tianyu 都是CMU Dolan组的:
自动驾驶路径规划论文解析(1)_gophae的博客-程序员宅基地_路径规划论文
自动驾驶路径规划论文解析(2)_gophae的博客-程序员宅基地_自动驾驶路径规划论文
自动驾驶路径规划论文解析(3)_gophae的博客-程序员宅基地
国防科大的:
自动驾驶论文解析(7)_gophae的博客-程序员宅基地_汽车自动驾驶论文3000字
很多工程问题:反思的声音
其实每一个方法都大有门道!
这几篇文章,写的很有深度,作者目前在三一工作,大概是软件专业出身吧
Apollo项目类对象创建之工厂模式分析_davidhopper的博客-程序员宅基地
Apollo项目线程池技术浅析_davidhopper的博客-程序员宅基地_apollo 线程池
Apollo 3.5 Planning模块源代码分析_davidhopper的博客-程序员宅基地_apollo planning代码解析
动态规划及其在Apollo项目Planning模块的应用_davidhopper的博客-程序员宅基地_apollo 动态规划
Apollo项目坐标系研究_davidhopper的博客-程序员宅基地_sl坐标系
高斯投影:
大地测量基本知识1, 高斯投影及换带计算 - wenglabs - 博客园
经纬转高斯:
全局(Globalpose,GPS转高斯计算距离,自己定义起点),全局坐标转车体
局部(Localpose,起点为惯导初始化点,码盘递推or融合定位),局部转车体
Apollo项目坐标系研究_davidhopper的博客-程序员宅基地_sl坐标系
Frenet坐标系转换
Apollo问答丨Apollo笛卡尔坐标系转Frenet坐标系的函数如何理解?
Frenet坐标系相关知识系统学习_David's Tweet-程序员宅基地_frenet坐标系
Frenet坐标系下的无人车轨迹规划详细讲解与ROS实现 - 古月居
从Cartesian坐标系向Frenet坐标系下的转换中投影点的选取 - 知乎
以上算法结合感知决策等框架,是否能覆盖大多数场景?L2/L4,
辅助驾驶、矿区、环卫、Robotaxi、泊车、无人接驳车、农用、Robobus、物流配送、Robotruck
新势力、Tier1、计算平台?
工业界的仿真、量产、数据?
2022/1/24:碰巧遇到李晓辉老师,在规划方法,优化(计算机离散u等变量,更加灵活表示轨迹),配置法,五次多项式(变分法),四次呢?lattice(固定u),优化问题的构建和求解
计算机的暴力?求解;
IPOPT,
优化问题的研究,理解,实践
连续空间、离散空间、凸问题
道路的边界问题,在优化问题中如何处理?
1、ompl与MoveIt!
MoveIt!运动规划库OMPL和路径规划算法_工大机器人工作室-程序员宅基地_ompl路径规划
偷懒调用ompl中现成的算法
借鉴优秀的代码经验,无需全部从头造轮子
GitHub - ompl/ompl: The Open Motion Planning Library (OMPL)
GitHub - sbpl/sbpl: Search-Based Planning Library
GitHub - AtsushiSakai/PythonRobotics: Python sample codes for robotics algorithms.
GitHub - yangmingustb/Local-Planner
GitHub - robot-motion/bench-mr: Motion Planning Benchmark
B样条曲线(B-spline Curves)_温故而知新-程序员宅基地_b样条曲线
B-样条曲线教程(B-spline Curves Notes)目录_tuqu的专栏-程序员宅基地_b样条曲线详解
【自动驾驶】运动规划丨轨迹规划丨贝塞尔Bezier曲线 - 知乎
五次多项式呢?
各类曲线有自身的优缺点?综述文章里的分析
【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线 - 知乎
这个我一直没看太懂,印象中是有限时间?
如何证明一个问题是NP-Hard或NP-Complete? - 知乎
什么是P、NP、NPC、NP-Hard问题 | Ji Hu's Blog
什么是P问题、NP问题和NPC问题 | Matrix67: The Aha Moments
【转】NP-Hard和NP-Complete的区别 - emy_yu - 博客园
学习分支
Dynamic movement primitives part 1: The basics | studywolf
GitHub - rock-learning/bolero: Behavior Optimization and Learning for Robots
高斯核函数_wuyanxue的专栏-程序员宅基地_高斯核函数
【statsmodels】WLS加权最小二乘法 | 郭飞的笔记
机器人运动规划方法动态运动基元(dynamic movement primitive)应如何理解实现? - 知乎
机械臂轨迹规划方法——动态运动基元法_a921218316的博客-程序员宅基地_机械臂的轨迹规划算法
动态运动基元(大论文素材1)_小心小梦-程序员宅基地_动态运动基元
对ROS局部运动规划器Teb的理解_shoufei403的博客-程序员宅基地_ros teb
DWA算法分析_peakzuo的博客-程序员宅基地_dwa算法
ROS常用局部路径规划算法比较_weixin_44504228的博客-程序员宅基地_局部路径规划算法
ROS与navigation教程-teb_local_planner - 创客智造
Timed-Elastic-Band局部路径规划算法_cabinx的博客-程序员宅基地_teb算法
译文《Efficient Trajectory Optimization using a Sparse Model》_芒果荔枝猕猴桃大西瓜我都爱的博客-程序员宅基地
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民,未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑,装的是FreeBSD,进入BIOS修改虚拟化配置(其后可能是误设置了安全开机),保存退出后系统无法启动,显示:secure boot failed ,把自己惊出一身冷汗,因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示,到bios里面去找相关配置,在Security里面找到了Secure Boot选项,发现果然被设置为Enabled,将其修改为Disabled ,再开机,终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
文章浏览阅读10w+次,点赞93次,收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型: char *strtok(char *str, const char *delim);功能:分解字符串为一组字符串。参数说明:str为要分解的字符串,delim为分隔符字符串。返回值:从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它:strtok函数线程不安全,可以使用strtok_r替代。示例://借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯:无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方,他从不注明年月日,而是用一个整数代替,比如:4210后来人们知道,那个整数就是日期,它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯,它时时刻刻提醒着主人:日子又过去一天,还有多少时光可以用于浪费呢?高斯出生于:1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
文章浏览阅读851次,点赞17次,收藏22次。摘要:本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化,并用于分类。
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功,进入系统4、测试如下:二、MySQL弱密码登录:1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功,进入MySQL系统3、测试效果:三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南,从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文,您将能够掌握Python编程的核心概念,为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf