话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛,比如下面一个常见场景:
机器人在执行导航功能,使用的传感器是激光雷达,机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算,然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。
在上述场景中,就不止一次使用到了话题通信。
以此类推,像雷达、摄像头、GPS… 等等一些传感器数据的采集,也都是使用了话题通信,换言之,话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。
以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。
编写发布订阅实现,要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息,订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。
在模型实现中,ROS master 不需要实现,而连接的建立也已经被封装了,需要关注的关键点有三个:
这段代码是一个使用ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)的Python脚本示例,旨在创建一个名为talker_p
的节点,该节点周期性地向名为chatter
的话题发送包含字符串的消息。它是一个简单的发布者(Publisher)节点,演示了ROS中发布消息的基本模式。下面对代码进行详细注释,并解释其中使用的关键ROS函数。
#! /usr/bin/env python
# - coding: utf-8 -*-
# 导入 rospy 库,rospy 是 ROS 在 Python 中的客户端库,用于使Python代码能与ROS通信。
import rospy
# 从 std_msgs 包中导入 String 消息类型,std_msgs 包含了许多标准的消息类型,String 是其中用于传输文本信息的一个类型。
from std_msgs.msg import String
# 判断此脚本是直接被执行而不是被导入到其他文件中时,下面的代码块将被执行。
if __name__ == "__main__":
# 初始化ROS节点,命名为 "talker_p"。
# 每个ROS节点都必须有一个唯一的名称,这样其他节点就可以与之通信。
rospy.init_node("talker_p")
# 实例化发布者对象。
# 这一步创建了一个发布者对象,它能够向名为 "chatter" 的话题发布 String 类型的消息。
# queue_size 参数是发布队列的大小,用于限制未处理消息的数量,防止内存消耗过大。
pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)
# 创建一个 String 类型的消息对象。
msg = String()
# 准备消息的前缀文本。
msg_front = "hello 你好"
# 初始化计数器,用于生成消息序列。
count = 0
# 设置消息发布的频率,这里是每秒1次。
rate = rospy.Rate(1)
# 在 ROS 节点未被关闭的情况下循环。
while not rospy.is_shutdown():
# 拼接字符串,将前缀和计数器的值合成为最终的消息内容。
msg.data = msg_front + str(count)
# 发布消息到 "chatter" 话题。
pub.publish(msg)
# 根据之前设置的频率暂停,确保按照设定的频率发布消息。
rate.sleep()
# 将发布的消息内容记录到 ROS 日志信息中,便于调试和记录。
rospy.loginfo("写出的数据:%s", msg.data)
# 更新计数器,为下一条消息准备。
count += 1
rospy.init_node("talker_p")
:该函数用于初始化一个ROS节点,这是启动任何ROS节点的第一步。这里的"talker_p"是节点的名称,它必须在ROS系统中唯一。
rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)
:这个函数创建一个发布者对象,用于向特定的话题(这里是chatter
)发布消息。String
是消息类型,而queue_size
参数用于控制发布者消息队列的大小,有助于处理网络延迟或处理速度慢时消息的积压问题。
rospy.Rate(1)
:这个函数创建一个Rate对象,用于控制循环的速率。这里设置为1Hz,意味着循环每秒运行一次。
rospy.is_shutdown()
:这是一个检查ROS节点是否收到了终止信号(如Ctrl+C)的函数。如果是,则返回True,循环将停止。
pub.publish(msg)
:通过之前创建的发布者对象pub
调用publish
方法来发布消息。msg
是要发布的消息对象。
rate.sleep()
:这个方法使当前循环休眠足够的时间,以保持循环运行在设定的频率上。
rospy.loginfo()
:这个函数用于将信息记录到ROS日志里,类似于Python的print
函数,但是它提供了更丰富的日志管理功能。
如若不写订阅方的代码想直接查看发布方的消息,可以使用如下命令:
rostopic echo 话题
这段代码展示了如何在ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)中创建一个订阅者节点,监听并处理来自特定话题(chatter
)的消息。下面对代码进行详细注释,并解释其中使用的关键ROS函数。
# 导入 rospy 库,rospy 是 ROS 在 Python 中的客户端库,允许Python代码与ROS通信。
import rospy
# 从 std_msgs 包中导入 String 消息类型,这是一个用于传输文本信息的标准消息类型。
from std_msgs.msg import String
# 定义回调函数,这个函数将在节点收到新消息时被调用。
# msg 参数是收到的消息对象。
def doMsg(msg):
# 在 ROS 日志中记录信息,这里记录的是收到的消息内容。
rospy.loginfo("I heard:%s", msg.data)
# 检查这个脚本是否是主程序,而不是被其他文件导入。
if __name__ == "__main__":
# 初始化 ROS 节点,节点名为 "listener_p"。
# 每个节点必须有一个唯一的名称,以便在 ROS 网络中被识别。
rospy.init_node("listener_p")
# 实例化订阅者对象。
# 这一步创建了一个订阅者对象,它将监听名为 "chatter" 的话题,
# 并且每当有新消息时,就会调用 doMsg 函数。
# String 指定了话题消息的类型,queue_size 用于限制消息队列的大小。
sub = rospy.Subscriber("chatter", String, doMsg, queue_size=10)
# 进入循环,等待消息到来。
# rospy.spin() 使得Python脚本保持运行状态,并在收到新消息时调用回调函数。
# 它是一个阻塞调用,直到节点被明确地关闭或接收到终止信号(例如Ctrl+C)。
rospy.spin()
rospy.init_node("listener_p")
:该函数用于初始化一个ROS节点。这是启动任何ROS节点的必要步骤。这里的"listener_p"
是节点的名称,它在ROS网络中必须是唯一的。
rospy.Subscriber("chatter", String, doMsg, queue_size=10)
:这个函数创建了一个订阅者对象,用于订阅特定的话题(这里是chatter
)并指定当收到新消息时所调用的回调函数(这里是doMsg
)。String
参数指定了订阅的消息类型,而queue_size
参数用于控制消息队列的大小,有助于处理网络延迟或处理速度慢时消息的积压问题。
doMsg(msg)
:这是一个用户定义的回调函数,每当订阅的话题有新的消息时,这个函数就会被调用。msg
参数是收到的消息对象。在这个函数内部,使用rospy.loginfo
来记录消息内容。
rospy.spin()
:这个函数会让节点进入等待循环,等待并处理回调函数。它是一个阻塞(blocking)调用,意味着除非节点被关闭,否则程序将停在这里。这是订阅者节点保持激活并响应话题消息的常用方法。
rospy.loginfo()
:这个函数用于在ROS日志中记录信息,对于调试和跟踪节点行为非常有用。
注意: 二者需要设置相同的话题
比如上面的发布方和订阅方都订阅了相同的话题:chatter
终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/talker_p.py
scripts/listener_p.py
DESTINATION ${
CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
启动 roscore;
启动发布节点;
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
运行结果如图所示:
因为发布方是软起动,需要先在master里注册,注册过程中可能就已经把消息发出去了,即使先打开订阅方,再打开发布方也一样会丢失数据,所以我们可以先确保发布方注册完,再发送信息
即在发布方的代码中设置一个休眠函数rospy.sleep(3)
,我这里是休眠3秒再发送数据
注意:可以使用 rqt_graph 查看节点关系。
即便你使用不同的语言编写的节点,那么他们之间也是可以实现数据交换
在话题通信中,只要话题一致,C++和python写的代码就可以相互通信
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