【智能车入门：面包板】（蓝牙遥控、超声波避障、红外循迹）-程序员宅基地

【智能车入门】（实现最简单的蓝牙遥控、超声波避障、红外循迹），本篇博客源码是b站up主（枫林晚Vx）开源的，在他的基础上进行修改

实物图及最终效果

在这里插入图片描述

最终蓝牙app的控制界面是这样的：

可以使用蓝牙控制小车，并且用蓝牙切换模式。
最终效果：
红外循迹：

超声波避障：

这样子看起来还是很凌乱，并且接线容易松动，所以画了电路板，但是接近过年，免费的嘉立创休息了，只能等年后打板了，私聊无偿获取打板文件：
在这里插入图片描述
pcb版的小车再这篇博客中：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/136222225

一、硬件需求

①超声波模块
在这里插入图片描述

②舵机
可以用sg90，也可以用更好的
在这里插入图片描述
③舵机云台

④TB6612电机驱动芯片

⑤3.3V降压模块

⑥5V降压模块

⑦STM32F103C8T6
⑧蓝牙模块（HC-05）

⑨18650电池两节

⑨电池盒

⑩车架及车轮

⑩①杜邦线（公对公、公对母、母对母）

以上是必须要的硬件，下面是最好要有的：
①下载器（方便调试）：ST-Link、J-Link等，当然也可以串口下载
②万用表：有时候程序烧进去与预期不一样，可能是电源或者接线问题，用万用表可以很快找到问题
③双面胶和小木条：用来固定红外循迹模块
④黑色电工胶带：循迹时要自己贴到地上模拟路线。
⑤洞洞板：让排版好看一点，也可以用万用板。
⑥铜柱、螺丝刀、螺母、螺丝：可能会用到，比如固定舵机什么的。
⑦电烙铁：焊接电源线。

二、小车搭建

硬件齐全之后直接组装并不是一件明智的事，应该按顺序测试每一大块：

①驱动电机转动

首先将车子底盘组装好，然后规定正转与反转的方向：
在这里插入图片描述
TB6612驱动芯片的介绍可以参照这篇博客里的，这里直接给出测试过程和接线，这样就完全适配程序（这里每部分的测试代码都会放到网盘里，到文章最后找）：

②蓝牙控制电机

在驱动电机转动的基础上，此时只需要将蓝牙模块的引脚接上就可以，Rx接PA9，Tx接PA10。
然后下载程序，手机打开蓝牙调试器，最后的工程项目中有，只有安卓手机能用，连接蓝牙之后就可以调试了：

③加上蓝牙控制舵机

舵机需要5V电源，在前面两个的基础上，将舵机的橙色线接到PB0即可：

④加入超声波模块

将超声波模块的trig引脚接入PB12、echo引脚接入PB13，使用5V供电：

⑤测试红外循迹模块

这里将四个红外循迹传感器都要做一遍测试，就是看它能否正常工作，当能接收到反射回来的红外线时，这个模块的DO引脚就输出低电平，如果距离过远，或者是射到了黑色的物质上，红外线没法反射回来，此时DO引脚输出高电平，靠这个逻辑就能实现简单的循迹。
这里将传感器得DO引脚接到PB6（设置成浮空输入），通过判断PB6引脚的高低电平，来控制led亮灭，led一脚接gnd，另一脚接PB7。如果led灭，表示红外传感器没有距离地面过远或者是对着黑色物质，如果led亮，表示红外传感器距离地面过远或者是被黑色物质吸收。

⑥实现超声波避障

有了①②③④的测试就可以组装一下车子然后测试超声波避障了，此时可以用充电宝给stm32供电，看看能不能正常工作，可以的话就可以上电池了。

⑦实现红外循迹

从小车的右向左，对应的DO口引脚分别是：PB15、7、6、8，按照这个顺序接好，然后自己搞一搞应该怎么放红外传感器就可以开始烧代码测试了：

⑧最终整体接线

前面的测试全都成功之后就可以整体组装起来，烧录最终代码，手机蓝牙app设置好相应按键值就可以玩耍了：
在这里插入图片描述
在调试的过程中可能会遇到各种问题，比如蓝牙连不上、舵机不转等，一般都是电源的问题。蓝牙在使用之前最好设置一下，我这里使用的是arduino设置了蓝牙的名字和密码等，https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135734211
这篇博客有写着详细过程和代码。应该也是可以使用usb转ttl去设置的，这里自行尝试。

三、项目源码

关注私聊

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/136023731

原作者删帖不实内容删帖广告或垃圾文章投诉

智能推荐

c# 调用c++ lib静态库_c#调用lib-程序员宅基地

文章浏览阅读2w次，点赞7次，收藏51次。四个步骤1.创建C++ Win32项目动态库dll 2.在Win32项目动态库中添加外部依赖项 lib头文件和lib库3.导出C接口4.c#调用c++动态库开始你的表演...①创建一个空白的解决方案，在解决方案中添加 Visual C++ , Win32 项目空白解决方案的创建：添加Visual C++ , Win32 项目这......_c#调用lib

deepin/ubuntu安装苹方字体-程序员宅基地

文章浏览阅读4.6k次。苹方字体是苹果系统上的黑体，挺好看的。注重颜值的网站都会使用，例如知乎：font-family: -apple-system, BlinkMacSystemFont, Helvetica Neue, PingFang SC, Microsoft YaHei, Source Han Sans SC, Noto Sans CJK SC, W..._ubuntu pingfang

html表单常见操作汇总_html表单的处理程序有那些-程序员宅基地

文章浏览阅读159次。表单表单概述表单标签表单域按钮控件demo表单标签表单标签基本语法结构<form action="处理数据程序的url地址“ method=”get|post“ name="表单名称”></form><!--method将表单中的数据传送给服务器处理，get方式直接显示在url地址中，数据可以被缓存，且长度有限制；而post方式数据隐藏传输，_html表单的处理程序有那些

PHP设置谷歌验证器（Google Authenticator）实现操作二步验证_php otp 验证器-程序员宅基地

文章浏览阅读1.2k次。使用说明:开启Google的登陆二步验证（即Google Authenticator服务）后用户登陆时需要输入额外由手机客户端生成的一次性密码。实现Google Authenticator功能需要服务器端和客户端的支持。服务器端负责密钥的生成、验证一次性密码是否正确。客户端记录密钥后生成一次性密码。下载谷歌验证类库文件放到项目合适位置(我这边放在项目Vender下面)https://github.com/PHPGangsta/GoogleAuthenticatorPHP代码示例://引入谷_php otp 验证器

【Python】matplotlib.plot画图横坐标混乱及间隔处理_matplotlib更改横轴间距-程序员宅基地

文章浏览阅读4.3k次，点赞5次，收藏11次。matplotlib.plot画图横坐标混乱及间隔处理_matplotlib更改横轴间距

docker — 容器存储_docker 保存容器-程序员宅基地

文章浏览阅读2.2k次。①Storage driver 处理各镜像层及容器层的处理细节，实现了多层数据的堆叠，为用户提供了多层数据合并后的统一视图②所有 Storage driver 都使用可堆叠图像层和写时复制（CoW）策略③docker info 命令可查看当系统上的 storage driver主要用于测试目的，不建议用于生成环境。_docker 保存容器

随便推点

网络拓扑结构_网络拓扑csdn-程序员宅基地

文章浏览阅读834次，点赞27次，收藏13次。网络拓扑结构是指计算机网络中各组件（如计算机、服务器、打印机、路由器、交换机等设备）及其连接线路在物理布局或逻辑构型上的排列形式。这种布局不仅描述了设备间的实际物理连接方式，也决定了数据在网络中流动的路径和方式。不同的网络拓扑结构影响着网络的性能、可靠性、可扩展性及管理维护的难易程度。_网络拓扑csdn

JS重写Date函数，兼容IOS系统_date.prototype 将所有 ios-程序员宅基地

文章浏览阅读1.8k次，点赞5次，收藏8次。IOS系统Date的坑要创建一个指定时间的new Date对象时，通常的做法是：new Date("2020-09-21 11:11:00")这行代码在 PC 端和安卓端都是正常的，而在 iOS 端则会提示 Invalid Date 无效日期。在IOS年月日中间的横岗许换成斜杠，也就是new Date("2020/09/21 11:11:00")通常为了兼容IOS的这个坑，需要做一些额外的特殊处理，笔者在开发的时候经常会忘了兼容IOS系统。所以就想试着重写Date函数，一劳永逸，避免每次ne_date.prototype 将所有 ios