移植DMP到MPU6050获取欧拉角_mpu6050 dmp移植-程序员宅基地
技术标签： stm32 c语言 单片机学习记录 嵌入式硬件 arm 单片机
经过上一节的介绍，我们可以读出 MPU6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对我们来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。有了这三个角，我们就可以得到当前物体的姿态，这才是我们想要的结果。
1、较浅显的姿态解算介绍
在飞行器中，飞行姿态是非常重要的参数，以飞机自身的中心建立坐标系，当飞机绕坐标轴旋转的时候，会分别影响偏航角、横滚角及俯仰角，坐标系描述如下所示：
我们的任务其实就是把这些角度给他解算出来，这里我们肯定就是基于我们之前用陀螺仪检测到的加速度，角速度来进行解算的，但是加速度和角速度不能之间变成我们需要的这些角度，所以下面就来说下到底是怎么变成我们的欧拉角的。
- 1、比较直观的角度检测器就是陀螺仪了
它可以检测物体绕坐标轴转动的“角速度”，如同将速度对时间积分可以求出路程一样，将角速度对时间积分就可以计算出旋转的“角度”，由于陀螺仪测量角度时使用积分，会存在积分误差，若积分时间 Dt 越小，误差就越小。这十分容易理解，例如计算路程时，假设行车时间为 1 小时，我们随机选择行车过程某个时刻的速度 Vt 乘以 1 小时，求出的路程误差是极大的，因为行车的过程中并不是每个时刻都等于该时刻速度的，如果我们每 5 分钟检测一次车速，可得到 Vt1、 Vt2、Vt3-Vt12 这 12 个时刻的车速，对各个时刻的速度乘以时间间隔(5 分钟)，并对这 12 个结果求和，就可得出一个相对精确的行车路程了，不断提高采样频率，就可以使积分时间 Dt 变小，降低误差。
但是我们要注意一点啊，积分是会有累积误差的，这个在PID里面我们也做了很多了解，这个是肯定的，所以我们如果长时间用角速度积分来计算欧拉角肯定是不行的。 - 2、使用加速度计来获取欧拉角
如图所示水平仪，在重力作用下气泡会运动，在电子设备中，一般使用加速度传感器来检测倾角，它通过检测器件在各个方向的形变情况而采样得到受力数据，根据 F=ma 转换，传感器直接输出加速度数据，因而被称为加速度传感器。由于地球存在重力场，所以重力在任何时刻都会作用于传感器，当传感器静止的时候(实际上加速度为 0)，传感器会在该方向检测出加速度 g，不能认为重力方向测出的加速度为 g，就表示传感器在该方向作加速度为 g 的运动。
这个原理的缺点就很明显了，检测不了yaw轴啊，因为他是根据重力来推导的，yaw轴不受重力影响。，但是这个不会有累积误差，因为重力总是标准的，他也不存在积分得过程，所以综合来看，实际过程中我们来测量欧拉角一般是融合的方式，假如我们同时使用这两种传感器，并设计一个滤波算法，当物体处于静止状态时，增大加速度数据的权重，当物体处于运动状时， 增大陀螺仪数据的权重，从而获得更准确的姿态数据。
2、姿态解算是怎么来的
1、加速度反求
首先mpu6050本身有一个坐标系：（注意6轴陀螺仪测量的是加速度和角速度）
当传感器的正方向 Z 轴垂直指向天空时， 由于此时受到地球重力的作用，此时加速度计 Z 轴的读数应为正， 而且理想情况下应为g(这是地球的重力造成的加速度)，下面来设想我们的陀螺仪角度发生了偏转：
从上面可以看到，重力产生的加速度将会分解为两个方向，因此我们可以得到：
其中ACC_Y还有ACC_Z是已知量，因此可以反求我们需要的角度：
上面是求x轴方向时的角度，我们也可以来求y方向的，也是同理，如果都不是的话也只是两个方向的投影角度了，综合来看两个方向的欧拉角如下所示：
但是这样的方法会有两个缺点：
- 1、本身求解过程会存在误差，因为本身求得的加速度是读取adc获取的，获取的过程就会有误差存在
- 2、这个方法无法求得水平方向的偏航角（重力加速度）
2、角速度积分
还有一个数据就是可以通过角速度积分就可以获取角度了，但是角速度积分会存在积分的通病，就是会产生累计误差，从而造成偏移，因此在水平方向就会产生一个误差，这个误差是六轴传感器无法避免的。
3、DMP介绍
DMP就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。
使用 MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的，也就是浮点数放大了 2 的 30 次方倍。在换算成欧拉角之前，必须先将其转换为浮点数，也就是除以 2 的 30 次方，然后再进行计算，计算公式为：
q0=quat[0] / q30; //q30 格式转换为浮点数
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
其中 quat[0]~ quat[3]是 MPU6050 的 DMP 解算后的四元数， q30 格式，所以要除以一个 2的 30 次方，其中 q30 是一个常量： 1073741824，即 2 的 30 次方，然后带入公式，计算出欧拉角。上述计算公式的 57.3 是弧度转换为角度，即 180/π，这样得到的结果就是以度（°）为单位的。
pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)
roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)
yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)
4、DMP移植
这里我看了下，觉得正点原子写得好，所以我决定抄正点原子的！！！
然后我们找到正点原子的这个放DMP的文件夹，把这里的文件都复制到我们的工程里面（注意可能会乱码，因为是GBK，然后我用的是UTF-8的编码，不过不影响使用）
这里因为单片机的不同，我们需要修改几个宏参数
其中这里面iic的发送和读取函数改用硬件iic如下所示：
加入DMP初始化函数
加入DMP读数数据函数，这里我们获取到的为四元数，将四元数按照我们上面提到的解算函数解算为欧拉角
之后就可以在主函数中进行调用了
之后我们将程序下载到开发板中就可以看到数据了，移植成功！！！！
5、源码
mpu6050.c
/*
* mpu6050.c
*
* Created on: Mar 5, 2022
* Author: LX
*/
#include "mpu6050.h"
#include "../DMP/inv_mpu.h"
#include "../DMP/inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include <math.h>
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
IMU_Parameter IMU_Data;
#define MPU_ADDR 0xD0
float gyrox, gyroy, gyroz, accelx, accely, accelz, temp;
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data)
{
if(HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,MPU_ADDR,reg,1,&data,1,0xff) == HAL_OK)
return 0;
else
return 1;
}
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
if(HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0xD1, reg, 1, ®, 1, 0xff) == HAL_OK)
return 0;
else
return 1;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
uint8_t data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
uint8_t data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
uint8_t MPU6050_Init(void)
{
uint8_t res=0;
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
HAL_Delay(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
}else return 1;
return 0;
}
void MPU6050_GET_Data(void)
{
uint8_t buf[14]={
0};
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,1,buf,14,1000);
accelx = (float) (((int16_t) (buf[0] << 8) + buf[1])/16384.0f);
accely = (float) (((int16_t) (buf[2] << 8) + buf[3])/16384.0f);
accelz = (float) (((int16_t) (buf[4] << 8) + buf[5])/16384.0f);
temp = (float) (((int16_t) (buf[6] << 8) + buf[7])/340 + 36.53f);
gyrox = (float) (((int16_t) (buf[8] << 8) + buf[9])/131.0f);
gyroy = (float) (((int16_t) (buf[10] << 8) + buf[11])/131.0f);
gyroz = (float) (((int16_t) (buf[12] << 8) + buf[13])/131.0f);
IMU_Data.Accel_X = accelx - IMU_Data.offset_Accel_X;
IMU_Data.Accel_Y = accely - IMU_Data.offset_Accel_Y;
IMU_Data.Accel_Z = accelz - IMU_Data.offset_Accel_Z;
IMU_Data.Temp = temp;
IMU_Data.Gyro_X = gyrox - IMU_Data.offset_Gyro_X;
IMU_Data.Gyro_Y = gyroy - IMU_Data.offset_Gyro_Y;
IMU_Data.Gyro_Z = gyroz - IMU_Data.offset_Gyro_Z;
}
#define DEFAULT_MPU_HZ (100)//定义输出速度
// 陀螺仪方向设置
static signed char gyro_orientation[9] = {
1, 0, 0,
0, 1, 0,
0, 0, 1};
#define q30 1073741824.0f
//方向转换
unsigned short inv_row_2_scale(const signed char *row)
{
unsigned short b;
if (row[0] > 0)
b = 0;
else if (row[0] < 0)
b = 4;
else if (row[1] > 0)
b = 1;
else if (row[1] < 0)
b = 5;
else if (row[2] > 0)
b = 2;
else if (row[2] < 0)
b = 6;
else
b = 7; // error
return b;
}
//MPU6050自测试
//返回值:0,正常
// 其他,失败
unsigned char run_self_test(void)
{
int result;
//char test_packet[4] = {0};
long gyro[3], accel[3];
result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x3)
{
float sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&sens);
gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
dmp_set_gyro_bias(gyro);
mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
accel[0] *= accel_sens;
accel[1] *= accel_sens;
accel[2] *= accel_sens;
dmp_set_accel_bias(accel);
return 0;
}else return 1;
}
//陀螺仪方向控制
uint8_t inv_orientation_matrix_to_scalar(const signed char *mtx)
{
unsigned short scalar;
scalar = inv_row_2_scale(mtx);
scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 3) << 3;
scalar |= inv_row_2_scale(mtx + 6) << 6;
return scalar;
}
uint8_t mpu_dmp_init(void)
{
uint8_t res=0;
if(mpu_init()==0) //初始化MPU6050
{
res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
if(res)return 1;
res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
if(res)return 2;
res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置采样率
if(res)return 3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware(); //加载dmp固件
if(res)return 4;
res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
if(res)return 5;
res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP| //设置dmp功能
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
if(res)return 6;
res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
if(res)return 7;
res=run_self_test(); //自检
if(res)return 8;
res=mpu_set_dmp_state(1); //使能DMP
if(res)return 9;
}
return 0;
}
//得到dmp处理后的数据
//pitch:俯仰角 精度:0.1° 范围:-90.0° <---> +90.0°
//roll:横滚角 精度:0.1° 范围:-180.0°<---> +180.0°
//yaw:航向角 精度:0.1° 范围:-180.0°<---> +180.0°
//返回值:0,正常
// 其他,失败
uint8_t mpu_dmp_get_data(IMU_Parameter *IMU_Data)
{
float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
unsigned long sensor_timestamp;
short gyro[3], accel[3], sensors;
unsigned char more;
long quat[4];
if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;
if(sensors&INV_WXYZ_QUAT)
{
q0 = quat[0] / q30; //q30格式转换为浮点数
q1 = quat[1] / q30;
q2 = quat[2] / q30;
q3 = quat[3] / q30;
//计算得到俯仰角/横滚角/航向角
IMU_Data->Angle_X = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
IMU_Data->Angle_Y = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
IMU_Data->Angle_Z = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw
}else return 2;
return 0;
}
uint8_t HAL_i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data)
{
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, ((slave_addr<<1)|0), reg_addr, 1, (unsigned char *)data, length, HAL_MAX_DELAY);
return 0;
}
uint8_t HAL_i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data)
{
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, ((slave_addr<<1)|1), reg_addr, 1, (unsigned char *)data, length, HAL_MAX_DELAY);
return 0;
}
mpu6050.h
/*
* mpu6050.h
*
* Created on: Mar 5, 2022
* Author: LX
*/
#ifndef MPU6050_H_
#define MPU6050_H_
#include "main.h"
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
typedef struct
{
float Accel_X;
float Accel_Y;
float Accel_Z;
float offset_Accel_X;
float offset_Accel_Y;
float offset_Accel_Z;
float Gyro_X;
float Gyro_Y;
float Gyro_Z;
float offset_Gyro_X;
float offset_Gyro_Y;
float offset_Gyro_Z;
float Angle_X;
float Angle_Y;
float Angle_Z;
float Temp;
}IMU_Parameter;
uint8_t HAL_i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data);
uint8_t HAL_i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data);
uint8_t MPU6050_Init(void);
void MPU6050_GET_Data(void);
uint8_t mpu_dmp_init(void);
uint8_t mpu_dmp_get_data(IMU_Parameter *IMU_Data);
#endif /* MPU6050_H_ */
如果需要移植文件的话我放到gitee了，可以自行查看：lx外设库
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文章浏览阅读1.5w次，点赞24次，收藏120次。简单来说就是去量纲后的回归（因为你要比较不同变量之间的显著性的大小，那么带着量纲怎么比，所以先把量纲去掉，然后再比较）官话：为了更为精准的研究影响评价量的重要因素（去除量纲的影响），我们可考虑使用标准化回归系数。_stata两个虚拟变量的交互项
mysql-程序员宅基地
文章浏览阅读203次。有时候安装mysql后使用mysql命令时报错 Can't connect to MySQL server on localhost (10061)，或者用net start mysql 时报服务名无效，一般是因为mysql服务没有启动。这时候可以用管理身份运行cmd.exe(注意必须是管理..._c:\program files\mysql\mysql server 5.6\bin>mysqld --install install/remove
亚信科技java笔试题答案_亚信笔试题卷以及答案.docx-程序员宅基地
文章浏览阅读6.2k次，点赞3次，收藏44次。亚信联创科技校园招聘B 卷考试时间60_分钟 _考试方式(闭)卷(本试卷满分 100 分，答案请写在答题卡上)请不要在问卷上答题或涂改，笔试结束后请务必交回试卷部分内容分值备注一、计算机基础40分C/C++语言基础40分技能部分二、二选一JAVA 语言基础40分三、数据库20分总分100 分第一部分——计算机基础一、选择题(每题 2 分，总分 40分)1.CPU 状态分为目态和管态两种..._亚信科技java实习笔试题
随便推点
集成学习（Ensemble Learning）_小型数据集联合学习-程序员宅基地
文章浏览阅读4.4k次，点赞3次，收藏9次。集成学习（Ensemble Learning） 集成学习是机器学习中一个非常重要且热门的分支，是用多个弱分类器构成一个强分类器，其哲学思想是“三个臭皮匠赛过诸葛亮”。一般的弱分类器可以由决策树，神经网络，贝叶斯分类器，K-近邻等构成。这些算法可以是不同的算法，也可以是相同的算法。已经有学者理论上证明了集成学习的思想是可以提高分类器的性能的，比如说统计上的原因，计算上的原因以及表示上的原因。 ..._小型数据集联合学习
恭迎万亿级营销(圈人)潇洒的迈入毫秒时代 - 万亿user_tags级实时推荐系统数据库设计...-程序员宅基地
文章浏览阅读418次。标签PostgreSQL , 标签 , 推荐系统 , 实时圈人 , 数组 , gin , gist , 索引 , rum , tsvector , tsquery , 万亿 , user , tag , 淘宝背景我们仅用了PostgreSQL的两个小特性，却解决了业务困扰已久的大问题。推荐系统是广告营销平台的奶牛，其核心是精准、实时、..._实时圈人
软件测试风险追踪表_软件测试风险管理表格-程序员宅基地
文章浏览阅读430次。软件测试风险追踪表风险追踪表 项目名称： 填制人： 编号 风险描述 影响 风险等级 发生的可能性 应对策略 状态 责任人 备注 ..._软件测试风险管理表格
AAC ADTS封装实现-程序员宅基地
文章浏览阅读1.2k次。一、AAC音频格式种类有哪些AAC音频格式是一种由MPEG-4标准定义的有损音频压缩格式。AAC包含两种格式 ADIF（Audio Data Interchange Format音频数据交换格式）和ADTS（Audio Data transport Stream音频数据传输流）。ADIF特点：可以确定的找到音视频数据的开始，不需要进行在音视频数据流中间开始的解码，它的解码必须在明确的定义开始。应用场景：常用在磁盘文件中。ADTS特点：具有同步字的比特流，解码可以在这个流中任何位置开始。类似于mp_aac adts
Unity基础概念_unity基本概念-程序员宅基地
文章浏览阅读213次。像要使用Resouce类，必须创建一个 Resouce 文件夹，然后把需要的资源放进去，才可以在代码中设置路径进行访问_unity基本概念
在gitlab中指定自定义 CI/CD 配置文件_gitlab配置cicd-程序员宅基地
文章浏览阅读2.4k次。指定自定义 CI/CD 配置文件，顾名思义就是在项目中指定文件来代替默认的.gitlab-ci.yml文件的方式来运行流水线。以往我们在使用流水线的时候，都是默认将.gitlab-ci.yml文件存在在项目的跟路径下，但是我们也可以指定备用文件名路径，或者不想在每个项目中来维护这个yml文件，那么通过自定义 CI/CD 配置文件便可以实现。_gitlab配置cicd