我使用的是Goouuu-ESP32它自带了蓝牙模块所以不用再另外购买
此蓝牙的使用程序可参考https://blog.csdn.net/m0_46139849/article/details/107441056
#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include "BluetoothSerial.h"
#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif
#define DJ0_PWM 13
#define DJ1_PWM 12
#define DJ2_PWM 14
#define DJ3_PWM 27
#define DJ4_PWM 25
#define DJ5_PWM 26
#define DJ6_PWM 33
#define DJ7_PWM 32
#define DJ8_PWM 21
#define DJ9_PWM 19
#define DJ10_PWM 22
#define DJ11_PWM 23
BluetoothSerial SerialBT;
char BT;
double d0 = 73.3,d3 = 95.3,d6 = 76.8,d9 = 76.8;
double x,z,BD,xB,zB,L1 = 57,L2 = 50,L3 = 61;
double duty0,duty1,duty2,duty3,duty4,duty5,duty6,duty7,duty8,duty9,duty10,duty11; // 占空比变量
//double dutyCycle0,dutyCycle1,dutyCycle2,dutyCycle3,dutyCycle4,dutyCycle5,dutyCycle6,dutyCycle7,dutyCycle8,dutyCycle9,dutyCycle10,dutyCycle11; // 设置占空比
double Initial_Alpha0,Initial_Beta0,
Initial_Alpha1,Initial_Beta1,
Initial_Alpha2,Initial_Beta2,
Initial_Alpha3,Initial_Beta3; //设置角度
int freq = 50;
int freq0 = freq; // 频率
int channel0 = 0; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution0 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq1 = freq; // 频率
int channel1 = 1; // 通道1，共16个通道，0~15
int resolution1 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq2 = freq; // 频率
int channel2 = 2; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution2 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq3 = freq; // 频率
int channel3 = 3; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution3 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq4 = freq; // 频率
int channel4 = 4; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution4 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq5 = freq; // 频率
int channel5 = 5; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution5 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq6 = freq; // 频率
int channel6 = 6; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution6 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq7 = freq; // 频率
int channel7 = 7; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution7 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq8 = freq; // 频率
int channel8 = 8; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution8 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq9 = freq; // 频率
int channel9 = 9; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution9 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq10 = freq; // 频率
int channel10 = 10; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution10 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
int freq11 = freq; // 频率
int channel11 = 11; // 通道0，共16个通道，0~15
int resolution11 = 10; // 分辨率，取值0~20，duty最大取值为2^resolution-1
struct ForwardKinematics //建立一个结构体用来存储计算后的角度值
{
double Alpha; //角度α
double Beta; //角度β
}h;
void Inverse_kinematics(double x,double z) //逆运动学计算公式
{
xB = 0;
zB = 1.732/2*L1;
if(x<0)
{
x = -x;
BD = sqrt(x*x+(z-zB)*(z-zB));
h.Alpha = 60+acos((x*x+BD*BD-(z-zB)*(z-zB))/(2*x*BD))*180/PI-acos((L2*L2+BD*BD-L3*L3)/(2*L2*BD))*180/PI;
h.Beta = acos((L2*L2+L3*L3-BD*BD)/(2*L2*L3))*180/PI;
}else if(x>0)
{
BD = sqrt(x*x+(z-zB)*(z-zB));
h.Alpha = 60+180-acos((L2*L2+BD*BD-L3*L3)/(2*L2*BD))*180/PI-acos((x*x+BD*BD-(z-zB)*(z-zB))/(2*x*BD))*180/PI;
h.Beta = acos((L2*L2+L3*L3-BD*BD)/(2*L2*L3))*180/PI;
}else
{
BD = z-zB;
h.Alpha = 150-acos((L2*L2+BD*BD-L3*L3)/(2*L2*BD))*180/PI;
h.Beta = acos((L2*L2+L3*L3-BD*BD)/(2*L2*L3))*180/PI;
}
}
void ledc_Initialization() //ledc初始化程序
{
ledcSetup(channel0, freq0, resolution0); // 设置通道0
ledcSetup(channel1, freq1, resolution1); // 设置通道1
ledcSetup(channel2, freq2, resolution2); // 设置通道2
ledcSetup(channel3, freq3, resolution3); // 设置通道3
ledcSetup(channel4, freq4, resolution4); // 设置通道4
ledcSetup(channel5, freq5, resolution5); // 设置通道5
ledcSetup(channel6, freq6, resolution6); // 设置通道6
ledcSetup(channel7, freq7, resolution7); // 设置通道7
ledcSetup(channel8, freq8, resolution8); // 设置通道8
ledcSetup(channel9, freq9, resolution9); // 设置通道9
ledcSetup(channel10, freq10, resolution10); // 设置通道10
ledcSetup(channel11, freq11, resolution11); // 设置通道11
ledcAttachPin(DJ0_PWM, channel0); // 将通道0与引脚13连接
ledcAttachPin(DJ1_PWM, channel1); // 将通道1与引脚12连接
ledcAttachPin(DJ2_PWM, channel2); // 将通道2与引脚14连接
ledcAttachPin(DJ3_PWM, channel3); // 将通道3与引脚27连接
ledcAttachPin(DJ4_PWM, channel4); // 将通道4与引脚26连接
ledcAttachPin(DJ5_PWM, channel5); // 将通道5与引脚25连接
ledcAttachPin(DJ6_PWM, channel6); // 将通道6与引脚33连接
ledcAttachPin(DJ7_PWM, channel7); // 将通道7与引脚32连接
ledcAttachPin(DJ8_PWM, channel8); // 将通道8与引脚21连接
ledcAttachPin(DJ9_PWM, channel9); // 将通道9与引脚19连接
ledcAttachPin(DJ10_PWM, channel10); // 将通道10与引脚23连接
ledcAttachPin(DJ11_PWM, channel11); // 将通道11与引脚22连接
}
void ledc_dutycycle0() //比较角度设置占空比
{
duty1 = 102.4; // 设置初始占空比
duty2 = 76.8; // 设置初始占空比
Initial_Alpha0 = 90; //设置初始角度
Initial_Beta0 = 90; //设置初始角度
if(h.Alpha>Initial_Alpha0)
{
duty1=duty1-(h.Alpha-Initial_Alpha0)*0.71;
}
if(h.Alpha<Initial_Alpha0)
{
duty1=duty1+(Initial_Alpha0-h.Alpha)*0.71;
}
if(h.Beta>Initial_Beta0)
{
duty2=duty2+(h.Beta-Initial_Beta0)*0.71;
}
if(h.Beta<Initial_Beta0)
{
duty2=duty2-(Initial_Beta0-h.Beta)*0.71;
}
}
void ledc_dutycycle1() //比较角度设置占空比
{
duty4 = 83.9; // 设置初始占空比
duty5 = 73.3; // 设置初始占空比
Initial_Alpha1 = 90; //设置初始角度
Initial_Beta1 = 90; //设置初始角度
if(h.Alpha>Initial_Alpha1)
{
duty4=duty4+(h.Alpha-Initial_Alpha1)*0.71;
}
if(h.Alpha<Initial_Alpha1)
{
duty4=duty4-(Initial_Alpha1-h.Alpha)*0.71;
}
if(h.Beta>Initial_Beta1)
{
duty5=duty5-(h.Beta-Initial_Beta1)*0.71;
}
if(h.Beta<Initial_Beta1)
{
duty5=duty5+(Initial_Beta1-h.Beta)*0.71;
}
}
void ledc_dutycycle2() //比较角度设置占空比
{
duty7 = 66.13; // 设置占空比
duty8 = 76.8; // 设置占空比
Initial_Alpha2 = 90; //设置初始角度
Initial_Beta2 = 90; //设置初始角度
if(h.Alpha>Initial_Alpha2)
{
duty7=duty7-(h.Alpha-Initial_Alpha2)*0.71;
}
if(h.Alpha<Initial_Alpha2)
{
duty7=duty7+(Initial_Alpha2-h.Alpha)*0.71;
}
if(h.Beta>Initial_Beta2)
{
duty8=duty8+(h.Beta-Initial_Beta2)*0.71;
}
if(h.Beta<Initial_Beta2)
{
duty8=duty8-(Initial_Beta2-h.Beta)*0.71;
}
}
void ledc_dutycycle3() //比较角度设置占空比
{
duty10 = 76.8; // 设置占空比
duty11 = 76.8; // 设置占空比
Initial_Alpha3 = 90; //设置初始角度
Initial_Beta3 = 90; //设置初始角度
if(h.Alpha>Initial_Alpha3)
{
duty10=duty10+(h.Alpha-Initial_Alpha3)*0.71;
}
if(h.Alpha<Initial_Alpha3)
{
duty10=duty10-(Initial_Alpha3-h.Alpha)*0.71;
}
if(h.Beta>Initial_Beta3)
{
duty11=duty11-(h.Beta-Initial_Beta3)*0.71;
}
if(h.Beta<Initial_Beta3)
{
duty11=duty11+(Initial_Beta3-h.Beta)*0.71;
}
}
void Write()
{
//左前自上而下
ledcWrite(channel0, d0); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel1, duty1); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel2, duty2); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//右前
ledcWrite(channel3, d3); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel4, duty4); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel5, duty5); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//左后
ledcWrite(channel6, d6); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel7, duty7); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel8, duty8); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//右后
ledcWrite(channel9, d9); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel10, duty10); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel11, duty11); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
delay(5);
if (SerialBT.available()) //每执行一个动作都检测一次蓝牙串口是否接收到信息
{
BT = SerialBT.read();
}
}
void duty_Initialization() //动作初始化
{
//左前腿
ledcWrite(channel0, 73.3); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel1, 102.4); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel2, 76.8); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//右前
ledcWrite(channel3, 95.3); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel4, 83.9); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel5, 73.3); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//左后
ledcWrite(channel6, 73.2); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel7, 66.1); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel8, 76.8); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
//右后
ledcWrite(channel9, 73.2); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel10, 76.8); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
ledcWrite(channel11, 76.8); // 输出PWM,dutyCycle为占空比
delay(5);
}
void setup()
{
Serial.begin(115200);
SerialBT.begin("ESP32test"); //设置蓝牙名称
ledc_Initialization(); // ledc初始化程序
}
void loop()
{
duty_Initialization();
if (SerialBT.available())
{
BT = SerialBT.read();
}
delay(20);
if(BT=='1')
{
forward(); //动作前进
}
if(BT=='2')
{
backoff(); //动作后退
}
if(BT=='3')
{
turnleft(); //动作左转
}
if(BT=='4')
{
turnright(); //动作右转
}
}
相应的动作函数因为会占到大量篇幅所以程序中已经省略了
由于在执行动作的过程中需要不断检索蓝牙串口是否收到终止信息，所以需要占用一定的资源执行检索程序，很庆幸ESP32的性能足够，不过这里还是建议将检索程序写到定时器中断函数中去。
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