拟设计一款两轮的麦轮平衡车，可以实现全向移动（但是不能转弯23333），具体实现功能为：
(1)保持直立（PID调节，角度环、速度环）
需要的参量：
角度环PD调节：角度（陀螺仪），角加速度（陀螺仪）
速度环PI调节：速度（编码器），速度积分（编码器）
（2）全向移动：
需要的参量：
平移环PD调节：横向速度（通过编码器反馈值解算），加速度（陀螺仪）
（3）可以遥控：
HC-05蓝牙模块，改变目标前进速度、平移速度。
（4）OLED显示
IIC传输数据：显示倾角，速度。
void main()
{
all_init(); //外设初始化
while(1)
{
}
}
设置定时器中断,每5ms进入一次中断,下面为定时器中断处理函数:
void timer_handle()
{
get_date(); //获取角度，速度，加速度，角加速度等数据
PID_control(); //PID控制
cnt++;
if(cnt == 200)
{
OLED_show(); //每过1s，OLED刷新数值
cnt = 0;
}
}
控制函数：
void control()
{
int balance = 0;
int velocity = 0;
int ping_yi = 0;
balance = balance(angle_X , gryo_x);
velocity = balance(Read_encoder(2) , Read_encoder(4))；
pin_yi = pin_yi(acc_x,Read_encoder(2) , Read_encoder(4))；
out_pwm_left = balance + velocity + pin_yi;
out_pwm_right = balance + velocity - pin_yi;
set_motor();
}
定时器计数（5ms中断）
定时器编码器模式（TIM2、TIM4）
PWM波输出（2路）10KHZ,CCR值0-7200
串口1（JY61P）设置接收中断
串口2（HC-05蓝牙）设置接收中断
OLED IIC
L298N电机驱动（2路）
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