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做机械手的控制,实际上是对多个电机轴的控制。在2013年,那时候还是脉冲型电机驱动控制的天下,我甚至都没听说过实时以太网总线控制。接触到的主控除了PLC就是运动控制板块。由于机械手运动控制算法的复杂性,在2013年做了一款简易的PC+运动控制板卡的机械手控制器。该控制器的核心算法是在PC上面,自研的板卡只做简单的脉冲发送。随着后面对机械手算法的深入研究,遇到的第一个瓶颈就是PC上面WINDOWS操作系统的实时性,PC上面的算法不能实时执行的话,很多高级功能也无法实现。后面了解到WINDOS下的商业实时内核
来自FallDream的博客,未经允许,请勿转载,谢谢。与sdoi2017那道题神似用f[i]表示选出的数量膜k等于i的方案数,容易构造转移矩阵,复杂度k^3log(nk)也可以构造一个生成函数 复杂度k^2log(nk)理论上可以优化到klognlogk 但常数巨大。#include<iostream>#include<cstdio>...
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开始拖动动态面板时事件是指开始拖动动态面时触发的交互行为。下面以一个锁屏解锁的交互效果为案例来介绍开动拖动动态面板时事件。产品设计axure 交互效果。步骤1:准备一张“解锁”图标。另从部件库中拖拽三个矩形到线框图中,分别调整成圆角矩形,两个圆形(一大一小)RP 手机锁屏解锁的交互效果" TITLE="Axure RP 手机锁屏解锁的交互效果" /> 步骤2:选中两个圆形,右
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1、ApplicationContextSpring的核心,Context我们通常解释为上下文环境。ApplicationContext则是应用的容器。 Spring把Bean(object)放在容器中,需要用就通过get方法取出来。在ApplicationContext接口的众多实现类中,有3个是我们经常用到的(见表1-1),并且使用这3个实现类也基本能满足我们Java EE应用开发中的绝大部...
关键词:webrtc-IOS运行测试用例,webrtc-IOS代码部署到设备一、webrtc-IOS运行测试用例在webrtc中,有一些测试用例。为了运行这些测试用例,你需要部署.app到你的设备上(下一节有详述),可以从那里运行它们(代码)。要运行一个特定的测试用例进行测试用例的搜集,正常情况下,当运行时,需要使用gtest(借助--gtest_filter传参数),当使用Xcode
本文尝试去阐述内核与用户空间之间的通信接口:虚拟文件系统、ioctl以及netlink.文中所有的结构及代码全来自于Linux kernel 2.6.34.一、虚拟文件系统 proc文件系统,通常是挂载在/proc,允许内核以文件类型形式向用户提供内部信息,但是值得注意的是里面的文件目录不能被写入,即用户不能添加或者删除目录中的任何目录。同时,内核也提供了一个可供用户配置
静态NAT、动态NAT以及EasyIP静态NAT实验拓扑图实验步骤sw1<Huawei>sys [Huawei]sysname SW1[SW1]vlan batch 10 20 30 40Info: This operation may take a few seconds. Please wait for a moment...done.[SW1]int vlani...
Dear SAP GurusI am performing NWCE 711 installation on windows serevr 2008 R2 Platform with Oracle DB.I installed Oracle DB successfully and patched it to Patchset 10.2.0.5 and applied Generic patches...
自测试示例, 两表 都没有 建立索引 情况: start1. sql 语句通过 nested loop 连接,2. 默认 hash join//end-------------------------------------------------------------------说明:最近找到了一个不错的国外的博客http://blogs.msdn...