ROS的安装

1.ROS安装

1.1 安装前的准备

1）ubuntu系统：

虚拟机或者双系统都可以，ubuntu 16.04官方镜像传送门: Ubuntu 16.04.7 LTS (Xenial Xerus)

2）更新软件源：

国内使用ubuntu自带的官方软件源会很慢，建议首先更新为国内镜像软件源，没有更新的可按如下方法更新，更新过了的直接跳到1.2节安装。

3）软件更新界面开启软件来源

ROS需要在ubuntu系统下使用，而且ROS版本和ubuntu系统版本一一对应，目前比较新的版本对应如下:

ROS	Ubuntu
Noetic	20.04 LTS
Melodic	18.04 LTS
Kinetic	16.04 LTS
indigo	14.04 LTS

这里假设已经装好了ubuntu系统，下面开始安装ROS，这里以ubuntu16.04安装Kinetic为例：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

把原来的都内容都删了，替换为下面的国内镜像站：

阿里镜像站：

deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian-security stretch/updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian-security stretch/updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-updates main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-updates main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-backports main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ stretch-backports main non-free contrib

清华镜像站：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-updates main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-backports main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian/ stretch-backports main contrib non-free
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/ stretch/updates main contrib non-free
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/debian-security/ stretch/updates main contrib non-free

这个是我的电脑里的软件源，用的阿里的，其中也添加了docker的更新地址

deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu xenial stable
# deb-src [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu xenial stable

替换完成后保存，保存后执行如下命令进行软件源更新

sudo apt-get update

另外ubuntu没有中文输入法，安装方法如下：

先打开语言支持软件，第一次打开需要安装

安装fcitx输入法系统：

sudo apt-get install fcitx  fcitx-ui-* fcitx-sunpinyin fcitx-googlepinyin fcitx-pinyin fcitx-table-wubi fcitx-table-wbpy fcitx-table-cangjie fcitx-table* fcitx-frontend-gtk2 fcitx-frontend-gtk3 fcitx-config-gtk*

重启系统，然后在语言支持里的键盘输入法系统选择fcitx。

切换完后会有很多输入法，需要在文本输入里设置一下：

点击加减按钮可以增删输入法切换候选列表，点击上下移动按钮可以设置优先级，右边可以设置切换快捷键。

一般教程会让把软件中心这几个源都选上，我安装时发现默认都是选上的，如果不确定的话可以打开软件和更新界面，看如下四个选项是否都是选上的，没有的需要选上。

1.2 安装ROS

安装步骤一共四步：

第一步，添加ROS软件源到apt的更新源列表：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步，添加软件密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

添加后更新软件源

sudo apt-get update 

第三步，通过apt安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ros大致分为三个版本

ROS版本	简称	简介
ros-kinetic-desktop-full	桌面完整版安装	这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。命令为：
ros-kinetic-desktop	桌面版安装	该版本是完整安装的精简版，去掉了机器人功能包和部分工具，仅包含ROS基础功能、机器人通用函数库、rqt工具箱和rviz可视化工具
ros-kinetic-ros-base	基础版安装	基础版精简了机器人通用函数库、功能包和工具，仅保留了没有任何GUI的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）。因此该版本软件的规模最小，也是ROS需求的“最小系统”，非常适合直接安装在对性能和空间要求较高的控制器之上，为嵌入式系统使用ROS提供了可能。

其他ROS的功能包可以使用如下命令安装

 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

第四步，初始化ROS

 sudo rosdep init

rosdep update

国内用户一般会在第四步失败，因为第四步需要访问raw.githubusercontent.com这个网站，一般都会报超时失败。

这里提供三种解决办法，第一种使用rosdepc工具，亲测有效。第二种使用代理，需要修改更新的python脚本，亲测有效。第三种是下载文件到本地进行更新，第四种是使用ROS国内源

方法一：用rosdepc工具

rosdepc，这是国内大佬做的rosdep镜像，可以绕开连接不上服务器的困难过程。

先安装python3-pip工具

sudo apt install python3-pip

在安装了pip之后，需要对其进行换源，使用国内源能够更快下载文件

mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
gedit ~/pip.conf

在pip.conf文件中写入

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

接下来安装rosdepc

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

方法二：使用ghproxy.com代理

基本思想是在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前面即可。

总结来说需要在以下6个文件修改如下几个地方

文件地址	行数	修改内容
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	311	加入：url=“https://ghproxy.com/”+url
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py	68	修改DEFAULT_INDEX_URL为：DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	36，204	36行：在原网站前添加“https://ghproxy.com/” 204行：gbpdistro_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro_url
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	72	在原网站前添加“https://ghproxy.com/”
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39	在原网站前添加“https://ghproxy.com/”
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py	68,119	在原网站前添加“https://ghproxy.com/”

详细演示：

**1.修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()**函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

**2.**然后用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

**3.**修改以下4个文件中，同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到网址前：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

**4.**在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

方法3，下载文件到本地进行更新

方法链接：

Ubuntu18.0装ROS踩坑记录_迪迦谁占了的博客-程序员宅基地

一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法_不加辣先生的博客-程序员宅基地_rosdep update

方法4，使用国内源

链接如下，我没有尝试成功，大家可以试一下

【Ubuntu 】Ubuntu 更换国内源—解决终端下载错误或速度慢的问题_Leslie___Cheung的博客-程序员宅基地_ubuntu安装国内源

2.ROS环境配置及使用

安装完ROS，需要将环境变量设置脚本路径放在默认环境激活脚本中

 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.sh" >> ~/.bashrc 
 source ~/.bashrc

然后运行roscore,启动rosmaster

roscore

出现如下界面则表示ros安装完成，enjoy!

参考

rosdep update 超时失败2021最新解决方法_WGH无疆的博客-程序员宅基地_rosdep update 超时