计算机网络学习 - UDS协议-程序员宅基地
一、背景
汽车故障诊断是利用ECU监测控制系统各组成部分的工作情况，发现故障后自动启动故障记录和处理逻辑。汽车故障诊断模块不仅能够存储记忆汽车故障，还能够实时提供汽车各种运行参数。外部诊断设备通过一定的诊断通信规则与ECU建立诊断通信，并读取这些故障和参数，同时解析出来供外部测试人员分析。
二、概述
统一诊断服务（Unified Diagnostic Services），简称UDS。是ISO 15765和ISO 14229定义的一种汽车通用诊断协议，位于OSI模型中的应用层，它可在不同的汽车总线（例如CAN、LIN、Flexray、Internet、K-line）上实现，是当前汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准。
UDS协议的应用层定义是ISO 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用UDS on CAN的诊断协议。
三、诊断原理
根据UDS的诊断协议，汽车上的控制系统需要根据规则化的诊断协议进行故障记录和处理，最终体现为诊断故障代码（Diagnostic Trouble Code，DTC）的方式。例如，网络通信丢失的故障诊断机制：
自动变速箱控制单元（Transmission Control Unit，TCU）和制动防抱死系统（Antilock Brake System，ABS）是CAN车载网络上的两大电子控制单元，这2个ECU要通过CAN网络进行大量的信息交互。但是由于电磁干扰、串扰、静电等外界干扰或电子控制单元本身控制策略引起的通信停止等原因，2个电子控制单元之间可能会出现通信丢失的现象。
控制系统需要将故障信息（例如：通信丢失故障信息）诊断出来，以处理通信被破坏时出现丢失帧的故障现象，并记录为DTC。一旦某一控制系统，如TCU监测到一段规定的时间内并没有接收到ABS发来的通信数据，便将此DTC记录下来。外部诊断设备通过规则的诊断通信与控制系统建立诊断通信连接，并选择相应的诊断方式。例如：读取故障信息服务时，就会将此故障信息读出，并在诊断仪中显示出来。
四、UDS诊断服务
- SID ，诊断服务标识符（Service Identifier）。
- DID，数据标识符（Data Identifier）。
- SF，子功能（Sub-Function）。
- NRC，否定响应码（Negative Response Code），如果ECU拒绝了一个请求，它会回应一个NRC，不同的NRC有不同的含义。
- SA，源地址（Source Address ）。
- TA，目标地址（Target Address）。
- Tester， 测试仪。
UDS一般有两种寻址模式：
- 物理寻址（Physical Addressing），是一种点对点的寻址模式，一条报文对应于单独一个Server（ECU）。
- 功能寻址（Functional Addressing），一条报文对应本网络中所有Server（ECU），也就是说本网络中所有ECU都要对这条指令做出响应。
UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），采用的是Client/Server的模式，基本是Client发送一个请求报文，Server根据请求报文做出回应，Client一般情况下是指测试仪（Tester），Server一般是指电控单元（ECU）。UDS每种服务都有自己独立的ID，即SID，UDS请求报文中需要包含SID，有UDS报文和响应如下：
智能推荐
前端开发之vue-grid-layout的使用和实例-程序员宅基地
文章浏览阅读1.1w次，点赞7次，收藏34次。vue-grid-layout的使用、实例、遇到的问题和解决方案_vue-grid-layout
Power Apps-上传附件控件_powerapps点击按钮上传附件-程序员宅基地
文章浏览阅读218次。然后连接一个数据源，就会在下面自动产生一个添加附件的组件。把这个控件复制粘贴到页面里，就可以单独使用来上传了。插入一个“编辑”窗体。_powerapps点击按钮上传附件
C++ 面向对象（Object-Oriented）的特征 & 构造函数& 析构函数_"object(cnofd[\"ofdrender\"])十条"-程序员宅基地
文章浏览阅读264次。(1) Abstraction (抽象)(2) Polymorphism (多态)(3) Inheritance (继承)(4) Encapsulation (封装)_"object(cnofd[\"ofdrender\"])十条"
修改node_modules源码，并保存，使用patch-package打补丁，git提交代码后，所有人可以用到修改后的_修改 node_modules-程序员宅基地
文章浏览阅读133次。删除node_modules，重新npm install看是否成功。在 package.json 文件中的 scripts 中加入。修改你的第三方库的bug等。然后目录会多出一个目录文件。_修改 node_modules
【】kali--password:su的 Authentication failure问题，&sudo passwd root输入密码时Sorry, try again._password: su: authentication failure-程序员宅基地
文章浏览阅读883次。【代码】【】kali--password:su的 Authentication failure问题，&sudo passwd root输入密码时Sorry, try again._password: su: authentication failure
整理5个优秀的微信小程序开源项目_微信小程序开源模板-程序员宅基地
文章浏览阅读1w次，点赞13次，收藏97次。整理5个优秀的微信小程序开源项目。收集了微信小程序开发过程中会使用到的资料、问题以及第三方组件库。_微信小程序开源模板
随便推点
Centos7最简搭建NFS服务器_centos7 搭建nfs server-程序员宅基地
文章浏览阅读128次。Centos7最简搭建NFS服务器_centos7 搭建nfs server
Springboot整合Mybatis-Plus使用总结(mybatis 坑补充)_mybaitis-plus ruledataobjectattributemapper' and '-程序员宅基地
文章浏览阅读1.2k次，点赞2次，收藏3次。前言mybatis在持久层框架中还是比较火的，一般项目都是基于ssm。虽然mybatis可以直接在xml中通过SQL语句操作数据库，很是灵活。但正其操作都要通过SQL语句进行，就必须写大量的xml文件，很是麻烦。mybatis-plus就很好的解决了这个问题。..._mybaitis-plus ruledataobjectattributemapper' and 'com.picc.rule.management.d
EECE 1080C / Programming for ECESummer 2022 Laboratory 4: Global Functions Practice_eece1080c-程序员宅基地
文章浏览阅读325次。EECE 1080C / Programming for ECESummer 2022Laboratory 4: Global Functions PracticePlagiarism will not be tolerated:Topics covered:function creation and call statements (emphasis on global functions)Objective:To practice program development b_eece1080c
洛谷p4777 【模板】扩展中国剩余定理-程序员宅基地
文章浏览阅读53次。被同机房早就1年前就学过的东西我现在才学，wtcl。设要求的数为\(x\)。设当前处理到第\(k\)个同余式，设\(M = LCM ^ {k - 1} _ {i - 1}\) ，前\(k - 1\)个的通解就是\(x + i * M\)。那么其实第\(k\)个来说，其实就是求一个\(y\)使得\(x + y * M ≡ a_k(mod b_k)\)转化一下就是\(y * M ...
android 退出应用没有走ondestory方法,[Android基础论]为何Activity退出之后，系统没有调用onDestroy方法？...-程序员宅基地
文章浏览阅读1.3k次。首先，问题是如何出现的？晚上复查代码，发现一个activity没有调用自己的ondestroy方法我表示非常的费解，于是我检查了下代码。发现再finish代码之后接了如下代码finish();System.exit(0);//这就是罪魁祸首为什么这样写会出现问题System.exit(0);////看一下函数的原型public static void exit (int code)//Added ..._android 手动杀死app,activity不执行ondestroy
SylixOS快问快答_select函数 导致堆栈溢出 sylixos-程序员宅基地
文章浏览阅读894次。Q: SylixOS 版权是什么形式, 是否分为<开发版税>和<运行时版税>.A: SylixOS 是开源并免费的操作系统, 支持 BSD/GPL 协议(GPL 版本暂未确定). 没有任何的运行时版税. 您可以用她来做任何 您喜欢做的项目. 也可以修改 SylixOS 的源代码, 不需要支付任何费用. 当然笔者希望您可以将使用 SylixOS 开发的项目 (不需要开源)或对 SylixOS 源码的修改及时告知笔者.需要指出: SylixOS 本身仅是笔者用来提升自己水平而开发的_select函数 导致堆栈溢出 sylixos