1.slambook第一版代码使用旧版sophus
2.slambook2使用最新版带模板的Sophus
安装步骤：
/usr/local/include/fmt/core.h:1711:3: error: static assertion failed: Cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter<T> specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udt
说明fmt安装未成功，安装8.1.1版本的fmt
参考：解决办法
Sophus/sophus/ceres_manifold.hpp:3:10: fatal error: ceres/manifold.h: No such file or directory
#include <ceres/manifold.h>Ceres 2.0.0没有manifold.h 修改Sophus/test/ceres/CMakeLists.txt和 Sophus/test/core/CMakeLists.txt 中的下面这句话，使用2.1.0的版本
#find_package(Ceres 2.0.0 QUIET)
find_package(Ceres 2.1.0 QUIET)编译slambook2 ch4时，出现fmt 未定义的引用，在example下的CMakeLists.txt链接fmthttps://github.com/gaoxiang12/slambook2/issues/199
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