RoboMaster视觉 深度相机（1）：Ubuntu20.04上安装Intel D435深度相机SDK与ROS

1.安装RealSense SDK

先去下载 librealsense ,可以在GitHub下载

GitHub:https://github.com/IntelRealSense/librealsense

在/home下创建一个文件夹并将librealsense压缩包中的文件解压在其中，这里暂且将其命名为:librealsense

在/home下进入 librealsense 并且安装依赖项

cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

安装依赖项和编译

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

测试时候安装成功

realsense-viewer

2.安装ROS

1.先添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功会显示已导入

3.更新软件源

sudo apt-get update

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注：此条指令适用于ubuntu20.04

5.初始化 rosdep

sudo rosdep init

---

可能出现的问题

错误一：找不到命令

sudo apt-get install python-rosdep2
或
sudo apt-get install python3-rosdep2

再次尝试

sudo rosdep init

错误二：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

sudo gedit /etc/hosts

在文件的最后添加下面内容后保存退出

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

再次尝试

sudo rosdep init

错误三：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再次尝试

sudo rosdep init

---

应该能成功了

6.更新rosdep

rosdep update

7.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行脚本

source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.验证ROS是否安装成功

roscore

如果有问题那么安装全软件

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

再次

roscore

打开一个新的终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果出现小海龟界面则成功

3.安装real的ROS包

创建工作空间

cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

如果这里失败或是速度太慢可以使用下面gitee下载并解压在/catkin_ws/src中

catkin_make

cd ~/catkin_ws && catkin_make

在ros中测试

如果没有打开ros则需要

roscore

新开一个终端

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

好了，就是这样。

部分参考：

安装SDK

安装ROS