以ORB关键点为原点，取16×16的图像块A，原点到图像块A质心的连线就是ORB特征点的方向，
第1步：计算
m 00 = ∑ x , y ∈ A I ( x , y ) m_{00} = \sum_{ x,y\in{A} } I(x, y) m00=x,y∈A∑I(x,y)
m 10 = ∑ x , y ∈ A x ∗ I ( x , y ) m_{10} = \sum_{ x,y\in{A} } x * I(x, y) m10=x,y∈A∑x∗I(x,y)
m 01 = ∑ x , y ∈ A y ∗ I ( x , y ) m_{01} = \sum_{ x,y\in{A} } y * I(x, y) m01=x,y∈A∑y∗I(x,y)
第2步：质心位置为，
( m 10 m 00 , m 01 m 00 ) ({m_{10} \over m_{00}}, { m_{01} \over m_{00} }) (m00m10,m00m01)
第3步：ORB特征点的方向 θ \theta θ可以表示成，
θ = a r c t a n ( m 01 m 10 ) \theta = arctan( {m_{01} \over m_{10}} ) θ=arctan(m10m01)
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