技术标签： matlab 自动驾驶 ROS与Simulink联合仿真 ubuntu
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Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic
Windows端：Matlab2020b
Matlab与ROS实时通信，分别需要：Python2.7、CMake3.15.5+、Visual Studio2017.
运行matlab中的rosinit函数，使matlab与ROS Network建立连接，命令行如下：
%查看python版本
pyenv('Version','2.7')
pyenv
%启用rosmaster
rosinit
在Matlab中生成自定义Message，需要编译ROS包。需要python 、CMake、C++ Compilers。Python推荐2.7，CMake推荐3.20.5，C++ Compilers建议使用Visual Studio2017。
cmake-3.20.5-windows-x86_64.zip
博主在使用Visual Studio2019时，matlab2020b不支持，建议用2017版。如果编译过程中C++ Compilers报错，可尝试以下命令行。
mex -setup cpp编码器将每个NAL各自独立、完整地放入一个分组，因为分组都有头部，解码器可以方便地检测出NAL的分界，并依次取出NAL进行解码。每个NAL前有一个起始码 0x00 00 01（或者0x00 00 00 01），解码器检测每个起始码，作为一个NAL的起始标识，当检测到下一个起始码时，当前NAL结束。同时H.264规定，当检测到0x000000时，也可以表征当前NAL的结束。那么NAL
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上一篇讲到了新浪云应用，现在我们来讲讲里面的一些好用好玩的东西。其中git就非常有趣，并且颠覆了小白的博主对于非window操作的习惯，博主猜对之后学习各种系统（Linux、Mac iOS）环境搭建有一定帮助。
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