之前ubuntu安PCL的时候出了些问题，干脆连整个系统一起重装了，各种用的顺手的软件也得重新安装一次，因此写个博客记录一下，以防万一以后还要重装.

（下面有很多东西都是其他博客或者网页中找到的）

目录

1 zsh与oh my zsh

2 flameshot截图软件

3 WPS

4 谷歌浏览器

5 vim

6 Gazebo模型下载

7 Eigen

8 Sophus

9 pip

 10 vscode

11 Pangolin

12 Ceres

13 g2o

14 DBoW3

15 PCL

16 aptitude

17 Kalibr

18 googlepinyin

19 terminator

1 zsh与oh my zsh

个人觉得这个shell比ubuntu自带的bash好用一些 主要是tab健更好用

参考Ubuntu 下安装zsh和oh-my-zsh - stardsd - 博客园安装zsh

shell教程Shell 教程 | 菜鸟教程

安装zsh

sudo apt-get install zsh

安装oh my zsh

git clone git://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh

创建配置文件

cp ~/.oh-my-zsh/templates/zshrc.zsh-template ~/.zshrc

设置zsh为默认的shell

chsh -s /bin/zsh

重启电脑即可使用zsh

若想换回bash

chsh -s /bin/bash

切换的时候如果不行，则添加sudo试试

除此之外，别忘了把bash配置文件（～./bashrc）添加的环境变量也放到zsh配置文件（～/.zshrc）中

如：.bashrc中source /opt/ros/melodic/setup.bash

.zshrc中要source /opt/ros/melodic/setup.zsh

除此之外，zsh不兼容问题no match find

在.zshrc中添加setopt no_nomatch

2 flameshot截图软件

sudo apt install flameshot

3 WPS

先去官网下载deb包WPS Office 2019 for Linux-支持多版本下载_WPS官方网站

然后安装 

sudo dpkg -i /your_path_to/wps-office_11.1.0.8865_amd64.deb

打开之后提醒缺失某些字体

不过感觉也没多大影响，网上一些博客下载字体的网站打不开，就懒得找了，就这样吧，嗯。

4 谷歌浏览器

不喜欢自带的火狐于是换成谷歌

参考ubuntu 18.04 安装google浏览器_Diana_Z的博客-程序员宅基地_ubuntu18.04安装谷歌浏览器

添加源

sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/

添加密钥

 wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub  | sudo apt-key add -

更新系统软件列表

sudo apt-get update

安装

sudo apt-get install google-chrome-stable

5 vim

sudo apt-get install vim

vim常用指令 https://m.wang1314.com/doc/webapp/topic/20075743.html

6 Gazebo模型下载

参考：

gazebo模型下载以及配置_sunshine-程序员宅基地_gazebo模型库

roscore

gazebo

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

报错启动gazebo时，[Err] [REST.cc:205] Error in REST request_求知小鸟-程序员宅基地

修改.ignition/fuel/config.yaml 文件

sudo gedit .ignition/fuel/config.yaml

将url: https://api.ignitionfuel.org

改为url: https://api.ignitionrobotics.org

7 Eigen

表示矩阵和向量

纯头文件搭建起来的库，使用时只需要引入头文件，不需要链接到库文件（因为没有库文件）

sudo apt-get install libeigen3-dev 

8 Sophus

李代数

https://github.com/strasdat/Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

之后编译即可，无需安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make

 在后续的使用中发现部分程序找不到sophus因此还是安装一下

sudo make install

9 pip

python3 -version

电脑里python版本是3.6.9

sudo apt install python3-pip 

 10 vscode

官网下载vscode Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

sudo dpkg -i code_1.56.2-1620838498_amd64.deb

打开软件，在扩展程序处安装C/C++ 和中文简体插件（其它的看自己需要安装）

sudo apt install libglew-dev

11 Pangolin

官网GitHub - stevenlovegrove/Pangolin: Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.

下载源代码和依赖

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

sudo apt install libglew-dev

如果master不能编译成功，出现error: ISO C++1z does not allow dynamic exception specifications const Vec2 & normalizeExc () throw (IEX_NAMESPACE::MathExc); 切换到v0.6分支进行编译。

之后

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

12 Ceres

下载源码GitHub - ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library

安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

13 g2o

下载源码GitHub - RainerKuemmerle/g2o: g2o: A General Framework for Graph Optimization

安装依赖

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3 

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

14 DBoW3

下载源码GitHub - rmsalinas/DBow3: Improved version of DBow2

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

15 PCL

参考Ubuntu18.04下PCL库的安装_1900的博客-程序员宅基地

以及SLAM相关软件的安装_汪汪黄狗的博客-程序员宅基地

下载源码GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

安装依赖

sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install pcl-tools

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

 vtk问题Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）_Zhangfei Wang-程序员宅基地_ubuntu18.04安装pcl

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make

sudo make install

测试 在pcl文件夹下有一个test文件夹，有一个图 执行命令查看它

pcl_viewer office1.pcd  

查看成功，则安装成功

16 aptitude

sudo apt-get install aptitude

17 Kalibr

参考Kalibr安装与使用_北络-程序员宅基地_kalibr安装

安装依赖

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

直接使用
sudo pip install python-igraph --upgrad
不行的话使用
sudo pip uninstall igraph
sudo apt install python-igraph

先随便建一个文件夹，比如KALIBR，然后进入文件夹，创建一个src文件夹，把源代码下载到src里面。GitHub - ethz-asl/kalibr: The Kalibr visual-inertial calibration toolbox

然后在src里

catkin_init_workspace
cd ..
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

 第一个错误（第一次使用的时候没有遇到过，很神奇）

在编译的过程中我在67%时遇到了如下错误，按照github官网issue搜索到的解决方法解决并没有起到作用，多次编译之后它竟然神奇的自己好了。

 官网解决方法：

第二个错误

官网解决方法：

第三个错误Camera-IMU标定工具Kalibr的编译_u010003609的博客-程序员宅基地

将suitesprse文件夹下的CMakelist中的

ExternalProject_Add(suitesparse_src
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
  PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
  CONFIGURE_COMMAND ""
  BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
  INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a	libcamd.a libcholmod.a	libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a	libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a	libccolamd.a libcolamd.a		libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse 
)

改成

  ExternalProject_Add(suitesparse_src
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget -O SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz "https://github.com/jluttine/suitesparse/archive/v${VERSION}.tar.gz"
  #DOWNLOAD_COMMAND wget "https://www.baidu.com"
  PATCH_COMMAND tar -xzf ../SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && mv suitesparse-${VERSION} ./SuiteSparse && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" SuiteSparse/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv SuiteSparse ../suitesparse_src-build/
  CONFIGURE_COMMAND ""
  BUILD_COMMAND cd SuiteSparse && make library -j8 -l8
  INSTALL_COMMAND cd SuiteSparse && mkdir -p lib && mkdir -p include && make install && cd lib && cp libamd.2.3.1.a libcamd.2.3.1.a libcholmod.2.1.2.a libcxsparse.3.1.2.a libldl.2.1.0.a libspqr.1.3.1.a libumfpack.5.6.2.a libamd.a	libcamd.a libcholmod.a	libcxsparse.a libldl.a libspqr.a libumfpack.a libbtf.1.2.0.a	libccolamd.2.8.0.a libcolamd.2.8.0.a libklu.1.2.1.a librbio.2.1.1.a libsuitesparseconfig.4.2.1.a libbtf.a	libccolamd.a libcolamd.a		libklu.a librbio.a libsuitesparseconfig.a  ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_LIB_DESTINATION}/ && cd .. && mkdir -p ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse && cd include && cp amd.h cholmod_matrixops.h SuiteSparseQR_definitions.h umfpack_load_symbolic.h umfpack_save_symbolic.h btf.h cholmod_modify.h SuiteSparseQR.hpp umfpack_numeric.h umfpack_scale.h camd.h cholmod_partition.h umfpack_col_to_triplet.h umfpack_qsymbolic.h umfpack_solve.h ccolamd.h cholmod_supernodal.h umfpack_defaults.h umfpack_report_control.h umfpack_symbolic.h cholmod_blas.h cholmod_template.h umfpack_free_numeric.h umfpack_report_info.h umfpack_tictoc.h cholmod_camd.h colamd.h umfpack_free_symbolic.h umfpack_report_matrix.h umfpack_timer.h cholmod_check.h cs.h umfpack_get_determinant.h umfpack_report_numeric.h umfpack_transpose.h cholmod_cholesky.h klu.h umfpack_get_lunz.h umfpack_report_perm.h umfpack_triplet_to_col.h cholmod_complexity.h ldl.h umfpack_get_numeric.h umfpack_report_status.h umfpack_wsolve.h cholmod_config.h RBio.h umfpack_get_symbolic.h umfpack_report_symbolic.h cholmod_core.h spqr.hpp umfpack_global.h umfpack_report_triplet.h cholmod.h SuiteSparse_config.h umfpack.h umfpack_report_vector.h cholmod_io64.h SuiteSparseQR_C.h umfpack_load_numeric.h umfpack_save_numeric.h ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}/suitesparse 
)

最后添加环境变量到配置文件。

此外！！！！！！！！！！！！不要使用catkin_make进行编译，虽然编译可以通过，但是后续计算时间会超级慢。切记，不要用catkin_make进行编译。

18 googlepinyin

参考在Ubuntu18.04.3系统中安装谷歌拼音输入法（Google Pinyin）_菜鸟dc的博客-程序员宅基地_ubuntu安装谷歌输入法

安装fcitx

sudo apt install fcitx

配置fcitx

im-config

接下来的窗口OK-OK-fcitx-ok-重启电脑

fcitx-config-gtk3

选 + 添加谷歌拼音

AGX Xavier安装拼音

Jetson AGX Xavier避坑指南(二)——英文版ubuntu安装中文输入法_zxxRobot的博客-程序员宅基地

19 terminator

【Ubuntu 18.04】安装terminator 并在右键菜单中添加open in termintor_bestBT的博客-程序员宅基地