技术标签: 算法 搜索算法 路径搜索 A-star A* 启发函数 Dijkstra
最新版本参考(含代码实现):【机器人】路径规划 - 图解A* 搜索算法 - 知乎
A* 算法是启发式搜索算法,是根据Dijkstra算法改进而来。
如下图所示,S为起始(start)节点,G为目标(goal)节点。
创建两个集合OPEN集,CLOSED集,算法核心是从OPEN集中选择最优(f值小最优,或f相同时,h小的更优)的节点到CLOSED集中,然后将其后继节点放入OPEN集中,然后重复操作选取最优节点,直到到达目标,或者OPEN为空为止。最后再CLOSED集中根据目标G所包含的前序节点逆序查找最后到达起点S,这个链路的逆序即最优路径,具体流程如下图。
以下是前面网络的搜索过程展开图。
组合块中:
在OPEN、CLOSED中每一行表示一次完整迭代完成时两集合中的节点集合。
最后的最优路径是:S->B->F->k->G
注:当两个节点f相同时,h小的更优
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