技术标签: SLAM
class SO3
{
public:
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
//构造函数
SO3 ();
SO3 (const SO3 & other);
explicit
SO3 (const Matrix3d & _R);//从旋转矩阵 Matrix3d构造
explicit
SO3 (const Quaterniond & unit_quaternion);//从单位四元数构造
SO3 (double rot_x,
double rot_y,
double rot_z);//从欧拉角构造,注意顺序,依次旋转xyz轴
//
void
operator= (const SO3 & so3);
SO3
operator* (const SO3 & so3) const;
void
operator*= (const SO3 & so3);
Vector3d
operator* (const Vector3d & xyz) const;
//常用函数
SO3
inverse () const;//返回逆
Matrix3d
matrix () const;//返回对应的3×3旋转矩阵
Matrix3d
Adj () const;返回对应的伴随矩阵
Matrix3d
generator (int i);
Vector3d
log () const;//返回对应的李代数(旋转向量)
//静态函数
static SO3
exp (const Vector3d & omega);//返回李代数(旋转向量)对应的SO3
static SO3
expAndTheta (const Vector3d & omega,
double * theta);
static Vector3d
log (const SO3 & so3);//返回SO3对应的李代数
static Vector3d
logAndTheta (const SO3 & so3,
double * theta);
static Matrix3d
hat (const Vector3d & omega);//返回旋转向量对应的反对称矩阵
static Vector3d
vee (const Matrix3d & Omega);//返回反对称矩阵对应的旋转向量
static Vector3d
lieBracket (const Vector3d & omega1,
const Vector3d & omega2);
static Matrix3d
d_lieBracketab_by_d_a (const Vector3d & b);
void
setQuaternion (const Quaterniond& quaternion);
const Quaterniond & unit_quaternion() const
{
return unit_quaternion_;
}
static const int DoF = 3;
protected:
Quaterniond unit_quaternion_;//SO3是以单位四元数的形式保存并执行各类运算的
};
//重载<<输出的是对应的李代数
inline std::ostream& operator <<(std::ostream & out_str,
const SO3 & so3)
{
out_str << so3.log().transpose() << std::endl;
return out_str;
}
} // end namespace
文章浏览阅读6.5k次。jquery 不支持 replaceAll使用 .replace(new RegExp(",","g"), "") 为变种写法 懂得就懂了 不懂的我也没办法<td class="box" align="center"> 金额:<b id="purchValidationSum">0.00</b>
文章浏览阅读4.4k次,点赞4次,收藏14次。发现有人竟然直接拷贝了我的文章内容,还说是原创(几百的访问量,这个作者的其他作品普遍访问量个位数)。没有找到维权入口,我想试着再发布一次文章进行维权,原文始发于博客园(abysw)。我用的自己的已发表文章和未发表文章做的展示。下面是我博客园的原文:比较基因组学中,共线性的分析的图无疑是最漂亮的。共线性分析可以很好地解释进化关系和多倍化事件。本文主要介绍的是唐老师的Python版McScan(jcvi工具包),这个包很强大,但是其功能在官网的说明并不详细,在众人的博客中也比较零散。_mcscan
文章浏览阅读4.4k次,点赞6次,收藏40次。本博客为谭志虎老师的《计算机组成原理实践教程——从逻辑门到CPU》实验记录,因为目前网上并没有本书的答案,错漏在所难免,请各位帮忙指正。文章目录补码表示实验答案1234实验思考实验四 浮点数表示实验123456789汉字编码实验补码表示实验答案1答案:1 2 4 8 16 32 64 128 256 512提示:二进制数做位运算看看2#include "stdio.h"void ..._logisim汉字编码
文章浏览阅读1.3k次,点赞5次,收藏14次。MediaPlayer播放流程setDataSource流程应用通过setDataSource(FileDescriptor fd, long offset, long length)这个方法将音频资源设置下来,setDataSource 将path 变成文件 描述符fd,最后将fd通过native的_setDataSource设置到下面去Android_media_MediaPlayer.cpp在JNI注册表中将_setDataSource方法映射成 an..._onqueuefilled
文章浏览阅读1.7k次。先上视频:吃完所有角落的豆豆视频演示https://www.zhihu.com/video/1177971208993325056简单说一下我的思路:搜索状态的表达是搜索算法中的重要部分,在本题中,为了记录下吃豆人的吃豆过程,我把吃豆人所经过的包含豆豆的坐标放在搜索状态中,这样就可以从搜索状态中判定它是否完成了当前地图的任务目标。贴代码吧:class CornersProblem(search.S..._如何在吃豆人里用代码吃完所以豆
文章浏览阅读6k次,点赞113次,收藏148次。RabbitMQ是什么,浅谈RabbitMQ!_阿里云 rabbitmq 安装
文章浏览阅读1.7k次。一、Myeclipse没有Run As按钮,不能运行程序。如图 没有Run As按钮二、解决办法1、2、由于现在Development没有勾上 所以没有Run As按钮 所以我们只需要打勾确认即可3、三、效果..._myeclipse没有运行键
文章浏览阅读1.7k次。题图:Pixabay本文主要探讨嵌入式开发中消息日志输出的方式,全文1200字,读完大约需要3分钟。首发于微信公众号“洛奇看世界”,欢迎转载。最近客户的一个项目,试产阶段发现有部分盒子没有正常启动。项目出于第三方的安全要求,板子上没有串口,准确说是PCB设计阶段没有给串口布线。以前说没有串口,基本上硬件上都预留了串口位,只是没有贴上串口座子而已,这种情况下焊上座子就好了~但现在没有串口..._没有串口怎么读数据
文章浏览阅读1k次。一、安装1.Linux & MySql & JDK安装步骤省略,我使用的是Debian5 + MySql5 + JDK62.下载JIRA4.2,下载地址:http://www.atlassian.com/software/jira/JIRADownloadCenter.jspa注意:选择4.2 standalone版本3.将下载得到的atlassian-jira-enterprise-4.2-standalone.tar.gz文件解压缩到/usr/local/jira目录下面4.在MySql中专将JIRA数_jira4.2授权码
文章浏览阅读10w+次,点赞407次,收藏2.1k次。本文主要详细介绍SQL server2019的简单使用,以《数据库系统概论(第5版)》的第79页—第80页为例,详细介绍如何使用SQL server2019这款数据库软件,包括启动SQL server服务,建立数据库(学生—课程模式S-T),建立课程表等,内容比较简单,容易理解,适合广大初学者了解SQL server的简单使用。不会涉及到复杂的语法知识,如果有也会详细解释的!(下文标红的字请重点关注一下!)_sql server
文章浏览阅读200次。ID: 484 类型:基础 结构:简单 状态:草稿 描述程序省略了switch或类似构造中的break语句,导致执行与多个条件相关联的代码。当程序员只打算执行与一个条件相关联的代码时,这可能会导致问题。扩展描述这可能导致关键代码在不应该执行的情况下执行。相关试图与“研究层面”视图(CWE-1000)相关与“开发层面”..._cwe-484
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